[实用新型]机器人关节动力传动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种机器人关节动力传动系统。

背景技术

目前，机器人关节动力传动系统如图1所示，一般包括：伺服驱动器1、伺服电机2、减速器3以及旋转编码器4，伺服驱动器1驱动所述伺服电机2旋转，而减速器3将伺服电机2的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动，然后驱动关节运动，为提高控制精度，在伺服电机2的输出端连接所述旋转编码器4，并将旋转编码器4的输出端连接至所述伺服驱动器1，以形成闭环控制。

但是，上述的闭环控制只能确保所述伺服电机2的输出精度较高，若想确保伺服电机2的输出经过减速器3的减速后仍然具有较高的精度，则需要减速器3本身具有较高的精度，因此，在机器人关节动力传动中经常采用的减速器3为RV减速器或谐波减速器这两类精密减速器，而这两种减速器的价格非常高，导致整个系统的成本较高。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人关节动力传动系统，以在确保控制精度的前提下降低生产成本。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人关节动力传动系统，包括：伺服驱动器、伺服电机、减速器以及旋转编码器，所述伺服驱动器的输出端连接至所述伺服电机的输入端，所述伺服电机的输出轴连接至所述减速器的输入轴，所述旋转编码器安装于所述减速器的输出轴上，所述旋转编码器的输出端连接至所述伺服驱动器的输入端。

较佳地，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器或二次包络减速器。

较佳地，所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述减速器的输入轴相连。

与现有技术相比，本实用新型提供的机器人关节动力传动系统具有如下优点：

1.现有技术中，以伺服电机的输出作为反馈，而本实用新型以减速器的输出作为反馈，提高了控制精度；

2.现有技术对减速器的精度要求高，只能采用精度高的减速器，选择范围窄，而本实用新型对减速器的精度没有特殊要求，精度一般的减速器即可；

3.RV减速器的价格为1.2万元左右，谐波减速器的价格为0.9万元左右，成本太高，而普通的减速器只需几千元甚至几百元即可，大大减低了成本。

附图说明

图1为现有的机器人关节动力传动系统的示意图；

图2为本实用新型一具体实施方式的机器人关节动力传动系统的示意图。

图1中：1-伺服驱动器、2-伺服电机、3-减速器、4-旋转编码器；

图2中：10-伺服驱动器、20-伺服电机、30-减速器、40-旋转编码器。

具体实施方式

为了更详尽的表述上述实用新型的技术方案，以下列举出具体的实施例来证明技术效果；需要强调的是，这些实施例用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。

本实用新型提供的机器人关节动力传动系统，如图2所示，包括：伺服驱动器10、伺服电机20、减速器30以及旋转编码器40，所述伺服驱动器10的输出端连接至所述伺服电机20的输入端，驱动伺服电机20旋转，所述伺服电机20的输出轴连接至所述减速器30的输入轴，具体地，所述伺服电机20的输出轴通过联轴器与所述减速器30的输入轴相连，减速器30将伺服电机20的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动，然后驱动关节运动；所述旋转编码器40安装于所述减速器30的输出轴上，所述旋转编码器40的输出端(码盘线)连接至所述伺服驱动器10的输入端，从而形成整个系统输出端到输入端的闭环控制，在确保控制精度的同时，减低对减速器的精度要求，进而降低成本。

较佳地，所述减速器30为蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器、二次包络减速器或其他种类的减速器30，能够将伺服电机20的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动即可，具体地，所述旋转编码器40将减速器30的输出轴的位置信息直接反馈至伺服驱动器10，可以忽略减速器30的传动误差和反向间隙，甚至可以忽略由于减速器30的磨损产生的机械误差，达到对机器人关节的精准控制，降低对减速器30的精度要求，延长了减速器30的使用寿命，大大降低了减速器30的成本。