[实用新型]一种用于步行机器人的足部模块

权利要求书

1.一种用于步行机器人的足部模块，其特征在于，包括：足部减震上托盘（26）、足部减震下托盘（27）、竖直方向减震弹簧（28）、带有螺纹的减震弹簧限位销（29）、带孔的定位螺母（30）、足部脚掌（31）、足部脚尖（32）、足部脚跟（33）、脚尖脚跟和脚掌之间的阻尼模块（34）和足底阵列式压力传感器（35）；

其中，足部减震上托盘（26）与足部减震下托盘（27）通过带螺纹的定位销进行间隙配合可相对滑动；足部减震下托盘（27）与脚掌（31）通过竖直方向的螺钉螺母固定；足部脚尖（32）脚跟（33）与脚掌（31）通过铰接可相对转动；阻尼模块（34）通过螺钉螺母分别固定在脚尖（32）凸台脚掌（31）凸台和脚跟（33）凸台脚掌（31）凸台之间；足部分布式压力传感器（35）通过螺钉螺母与脚掌（31）连接；上下托盘分别有4个圆孔对齐插入4个带有螺纹的销钉（29），每个销钉（29）上都有一根减震压缩弹簧（28），销钉（29）就是压缩弹簧（28）运动的轨道；上下托盘是被压缩弹簧（28）的预紧力支撑起来，同时由于带孔螺母（30）的限位，两个托盘的竖直最大距离是一定的。