[实用新型]垂直式机械手导轨

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械臂领域，具体属于垂直式机械手导轨。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。目前的机械手动作不够灵活，结构笨重，不适合目前的生产要求。

实用新型内容

本实用新型的目的提供一种垂直式机械手导轨导轨，机械手动作灵活，结构设计合理，机械手移动精度高，定位准确。

本实用新型的技术方案如下：

垂直式机械手导轨导轨，包括有直线导轨，直线导轨下侧壁具有配合面，上侧壁具有直齿段，直线导轨上端安装有气爪安装座，气爪安装座上安装有气缸，气缸上安装有气爪。

本实用新型通过横向伺服电机、纵向伺服电机驱动齿轮，带动机械手移动，整体传动为齿轮齿条传动，机械手动作灵活，结构设计合理，机械手移动精度高，定位准确。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

参见附图，垂直式机械手导轨导轨，包括有直线导轨1，直线导轨1下侧壁具有配合面2，上侧壁具有直齿段3，直线导轨1上端安装有气爪安装座4，气爪安装座4上安装有气缸，气缸上安装有气爪5。