[实用新型]一种反应堆用作业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种反应堆用作业机器人。

背景技术

反应堆辐照实验常使用滤束装置，实验样品放置于滤束装置内。由于辐照实验后，实验样品及滤束装置均带有很强放射性，人员直接近距离操作会造成辐射伤害，需要加工专用遥控取放设备以实现实验样品的远程取放操作。

为保证实验精度，实验过程中需要以某种方式将样品固定于滤束装置内某确定位置，因此要求取样过程严格定位，并根据定位结果调整取样设备姿态以及驱动设备完成动作。

样品取放过程均由滤束装置上部进行，用以固定实验样品的样品支架与滤束装置内部间隙很小，必须将其竖直提升出滤束装置后才可以进行横移等操作。

滤束装置的位置不固定，因此取放设备工作时需要适应现场情况，以实际情况调整设备姿态，取放设备需要能够远程观察并进行必要的姿态调整。

对于长行程竖直向上运行机构，易出现准直度随着运行距离的增加发生变化，且取样机构进入滤束装置内部时，由于装置遮挡已无法观察，需要解决长行程严格对正的问题必须在某位置进行姿态确认及调整，然后进行最后动作，由定位装置配合机构自动完成。

需要为其设计可用的精确定位装置，该装置要求便于人员通过监视器进行远程可靠控制，在因为结构件遮挡无法观察的区域由定位装置给出位置信息，实现设备末端自主作业。

在放射性环境下进行样品取放作业时，若取放设备出现故障，有可能导致放射性物质长时间暴露，人员现场长时间抢修势必会对工作人员造成多度辐射伤害，因此应尽可能回避辐射环境下进行现场抢修。解决的办法之一是设计可以快速拆解的取放设备，设备经快速拆解使实验设备复位，现场环境恢复到安全状态。

由于现场为放射性环境，若电子设备长时间暴露在放射环境下势必会缩短设备寿命，影响设备可靠性。为此，需要对电子设备进行保护。

设备在工作现场的移动需要能够可靠运行的底盘提供，由于工作场所空间限制，需要底盘能够小角度转向，同时由于样品取放过程抓具支架受力，为保证抓具能够保持基本位置不变，需要底盘支撑能够不因样品的抓取发生变化，保证抓取过程中支架位置不变。

发明内容

本实用新型的目的是为反应堆实验样品取放提供高可靠性的现场作业设备，其抓具可为实验样品取放动作提供必须自由度，保证样品取放过程能够精确、高效、可靠完成。设备在作业时发生故障可以快速拆解，恢复实验环境。设计可靠的控制系统，使其可靠性能满足当前环境下设备控制的要求。设备整体能够在实验现场以遥控的方式可靠移动。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种反应堆用作业机器人，其特殊之处在于：该机器人包括取放机构1、取放机构支架2、控制系统、电池、运动机构6、剪线机构5；

所述取放机构1包括所述取放装置包括支撑部分、安全锁紧机构、定位机构；

所述支撑部分包括水平平移机构、提升机构、水平旋转机构；

所述水平平移机构包括外框15、两个水平滑轨16、水平丝杠19、减速电机20、平移平台48和限位开关49；所述减速电机20固定在外框15上，所述水平丝杠19由减速电机20驱动；所述两个水平滑轨16固定在外框15内；所述平移平台48设置在水平滑轨上并在水平丝杠19驱动下沿水平滑轨16往返运动；所述限位开关49分别设置在外框15的内部两侧用于敏感平移平台48的位置；

所述水平旋转机构包括减速电机27、驱动齿轮50、从动齿轮24、挡片17；所述平移平台48上设置有平台通孔，所述挡片17和从动齿轮24分别位于平台通孔的上下两侧且固连在一起构成旋转平台，所述旋转平台可绕平台通孔的中心轴自转；所述减速电机27固定在平移平台48上并依次通过驱动齿轮50、 从动齿轮24驱动旋转平台转动；