[实用新型]机器人斜向升降平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及到一种机器人升降平台技术，特别涉及到一种机器人斜向升降平台。

背景技术

在大型机械装配中，越来越多的使用机器人作为操作平台或者机械手的安装平台。为拓展机器人的工作区域，要求机器人平台能够在一定范围内水平移动和升降。通常，机器人底座设置有滚轮，使其能够在设定的轨道上或者平地上移动。对于升降机构，目前较为常用的有二种结构，一种是剪刀叉垂直升降机构，另一种是悬臂垂直升降机构。剪刀叉垂直升降机构采用两组支杆铰接成X形构成升降平台的支撑结构，当X形支杆闭合时，升降平台向上运行；当X形支杆张开时，升降平台向下运行。这种剪刀叉垂直升降结构的优点是结构较为简单，可在较小的空间实现机器人平台的升降，缺点是平台变形量较大，定位精度不高和刚性不足。悬臂垂直升降机构采用垂直支柱作为主支撑结构，升降平台悬挂在垂直支柱的一侧，采用齿条齿轮或蜗轮蜗杆结构，控制升降平台上行或下行。这种悬臂垂直升降机构的优点是结构简单、控制简便，缺点是平台变形量较大，定位精度不高，升降力矩大，电机成本较高。显然，现有技术机器人升降平台存在着平台变形量较大，定位精度不高，升降力矩大，电机成本高较等问题。

发明内容

为解决现有技术机器人升降平台存在的平台变形量较大，定位精度不高升降力矩大，电机成本高较等问题，本实用新型提出一种机器人斜向升降平台。本实用新型机器人斜向升降平台包括底座、斜向立柱、直线导轨、滑块和升降平台；斜向立柱为六面体形，其中一个面为倾斜面；斜向立柱固定安装在形状为矩形平板的底座一侧，且倾斜面正对底座另一侧；在斜向立柱的倾斜面上设置有直线导轨，升降平台通过滑块安装在直线导轨上。

进一步的，本实用新型机器人斜向升降平台斜向立柱倾斜面与底面的倾斜角度为40－70度。

本实用新型机器人斜向升降平台的有益技术效果是能够保证足够的刚性，使其变形量较小，保证定位精度，同时，升降力矩较小，不需要大功率电机。

附图说明

附图1是剪刀叉垂直升降机构的结构示意图；

附图2是悬臂垂直升降机构的结构示意图；

附图3是本实用新型机器人斜向升降平台的结构示意图。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型机器人斜向升降平台作进一步的说明。

具体实施方式

附图1是剪刀叉垂直升降机构的结构示意图，附图2是悬臂垂直升降机构的结构示意图，由图可知，对于升降机构，目前较为常用的有二种结构，一种是剪刀叉垂直升降机构，另一种是悬臂垂直升降机构。剪刀叉垂直升降机构采用两组支杆铰接成X形构成升降平台的支撑结构，当X形支杆闭合时，升降平台向上运行；当X形支杆张开时，升降平台向下运行。这种剪刀叉垂直升降结构的优点是结构较为简单，可在较小的空间实现机器人平台的升降，缺点是平台变形量较大，定位精度不高和刚性不足。悬臂垂直升降机构采用垂直支柱作为主支撑结构，升降平台悬挂在垂直支柱的一侧，采用齿条齿轮或蜗轮蜗杆结构，控制升降平台上行或下行。这种悬臂垂直升降机构的优点是结构简单、控制简便，缺点是平台变形量较大，定位精度不高，升降力矩大，电机成本较高。显然，现有技术机器人升降平台存在着平台变形量较大，定位精度不高，升降力矩大，电机成本高较等问题。

附图3是本实用新型机器人斜向升降平台的结构示意图，图中，1为底座，2为斜向立柱，3为直线导轨，4为滑块，5为升降平台。由图可知，本实用新型机器人斜向升降平台包括底座1、斜向立柱2、直线导轨3、滑块4和升降平台5；斜向立柱2为六面体形，其中一个面为倾斜面；斜向立柱2固定安装在形状为矩形平板的底座1一侧，且倾斜面正对底座1另一侧；在斜向立柱2的倾斜面上设置有直线导轨3，升降平台5通过滑块4安装在直线导轨上。本实用新型机器人斜向升降平台斜向立柱的直线导轨与底面成角度设置，一方面增加了立柱刚性和稳定性，改善升降平台的受力和稳定性，另一方面由于升降平台的高度变化由斜向运动分解而来，提高了定位精度。再有，由于升降平台的运动时为斜向受力，因此，升降力矩较小，不需要大功率电机，降低了电机成本。作为较佳技术效果，本实用新型机器人斜向升降平台斜向立柱倾斜面与底面的倾斜角度为40－70度。倾斜角度越小，升降平台的运行越平稳，升降力矩越小。

显然，本实用新型机器人斜向升降平台的有益技术效果是能够保证足够的刚性，使其变形量较小，保证定位精度，同时，升降力矩较小，不需要大功率电机。