[实用新型]一种地形自适应的可变形移动机器人

权利要求书

1.一种地形自适应的可变形移动机器人，其特征在于：包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。

2.根据权利要求1所述的一种地形自适应的可变形移动机器人，其特征在于：所述平衡机构包括底盘、连接轴a、连接轴b、锥齿轮a、锥齿轮b、锥齿轮c和传动轴，锥齿轮a安装在连接轴a上，连接轴a通过安装座a安装在底盘上，锥齿轮b安装在连接轴b上，连接轴b通过安装座b安装在底盘上，锥齿轮c安装在传动轴上，传动轴通过安装座c安装在底盘上，锥齿轮c同时和锥齿轮a和锥齿轮b啮合。

3.根据权利要求1或2所述的一种地形自适应的可变形移动机器人，其特征在于：所述摇臂机构分三段，摇臂段a和摇臂段c的结构相同，包括支架、安装在支架上的一号电机、与一号电机连接的联轴器、通过联轴器与一号电机连接的丝杠和套在丝杠上的螺母，还包括连杆和摇杆，连杆的一端与螺母铰接、另一端与摇杆的一端铰接，摇杆的另一端与支架铰接，摇臂段b是一连接板，连接板的一端与摇臂段a的支架固定连接，连接板的另一端与摇臂段b的支架固定连接，所述两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧是指两个摇臂机构的摇臂段b与连接轴a和连接轴b的轴端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种地形自适应的可变形移动机器人，其特征在于：所述转向机构包括舵机、转向法兰套和L形连杆，舵机安装在摇杆的末端，舵机的输出端与转向法兰套连接，L形连杆的一端与转向法兰套固定连接，L形连杆的另一端固连所述转子机构的二号电机，转子机构还包括转子法兰套和车轮，二号电机的输出端与转子法兰套连接，转子法兰套与车轮固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种地形自适应的可变形移动机器人，其特征在于：所述一号电机和二号电机是带减速器的直流电机。