[实用新型]多功能机器人手爪

权利要求书

1.一种多功能机器人手爪，所述机器人手爪包括对称设置的左手手爪和右手手爪，其特征在于，所述左手手爪和右手手爪分别包括固定装置、安装于固定装置上的驱动装置、以及安装于固定装置两侧的第一手爪和第二手爪，所述固定装置包括对称设置的连接板及位于连接板之间的手爪板，所述驱动装置包括位于连接板上的伺服电机和电机联轴器，所述伺服电机将接收到的电信号转换成电动机轴上的角速度，驱动电机正转或反转，经电机联轴器来切换第一手爪或第二手爪来抓取不同的物品。

2.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述连接板包括垂直部和水平部，所述手爪板位于两个垂直部之间，所述电机联轴器位于所述水平部上。

3.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第一手爪包括真空发生器、软管、软管连接器、连接杆、及吸盘，所述连接杆通过螺纹连接固定安装在手爪板上，所述吸盘与连接杆螺纹连接，所述软管连接器固定安装在连接杆的中间，所述真空发生器经软管连接在软管连接器上。

4.根据权利要求3所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述吸盘包括负压腔室、及密封区域，吸盘压紧在接触面上，通过真空发生器吸走负压腔室中的空气形成负压。

5.根据权利要求4所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述吸盘为多层梯台式结构。

6.根据权利要求3所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述真空发生器包括真空口、排气口、进气口、和喷嘴，所述真空口通过软管连接到吸盘上，真空发生器利用喷嘴高速喷射压缩空气，使得喷嘴出口周围的空气不断地从排气口流出，使吸盘内的压力降至大气压以下形成一定真空度。

7.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第二手爪包括橡胶皮、压力传感器、橡胶手爪、电机支架、电机、及滚轮，橡胶皮的四个角设有安装孔，与手爪板螺栓连接，压力传感器背面自带黏胶，粘贴在橡胶皮上，若干橡胶手爪安装在手爪板的侧边，每个橡胶手爪由一节或多节组成，每节橡胶手爪左右两边各有一个通孔，电机通过电机支架安装在手爪板上，电机支架与连接板螺栓连接，滚轮套在电机的轴上，滚轮上设有凹槽，橡胶手爪上的通孔通过细绳绕在滚轮对应的凹槽上，电机转动时，滚轮上的细绳带动橡胶手爪转动。

8.根据权利要求7所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述压力传感器为压敏电阻式压力传感器，所述压敏电阻式压力传感器包括平面形状为圆形的感应膜片、从边缘支撑膜片的支撑部、以及两根针脚。

9.根据权利要求8所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述感应膜片为阵列式结构，该阵列由平行的行导线和列导线交叉构成，阵列的每个点单元上有等效力敏电阻元件，传感区域采用阵列式结构，该阵列由平行的行导线和列导线交叉构成，阵列的每个单元点上有个等效的力敏电阻，其阻值会随作用在其上的力的变化而变化。