[实用新型]关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人。

背景技术

在注塑领域中，传统的制品取出采用人工取出的方式，其操作过程较为复杂，周期较长，且取出后摆放的位置不够精准，影响后续加工，同时，存在较大的安全风险。

目前，为了克服人工取出方式存在的缺陷，很多生产厂家已经开始采用自动化机械手来实现注塑制品的取出，然而，目前的自动化机械手均是采用三轴联动的结构，其在取出注塑制品时，需要三轴同时运动，结构较为复杂，需要采用控制器分别控制三个驱动单元，定位不够准确，且注塑制品的抓取过程较长，仍然不能满足注塑模具快速开模的要求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种关节机械手，其结构简单，定位精准，且能够缩短注塑制品的取出时间。

本实用新型的目的之二在于，提供一种具有上述关节机械手的M形双臂机器人。

为实现上述目的一，本实用新型采用如下技术方案：

关节机械手，包括，

支撑竖梁，该支撑竖梁上设置有可沿其高度方向滑动的滑动座；

通过一枢轴枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成一个与枢轴错开的第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；

支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；

抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。

驱动组件，该驱动组件设置在滑动座上并用于带动主动轮转动。

驱动机构包括固定在抓料板上并枢接在抓料杆上的驱动齿轮、与驱动齿轮啮合的驱动齿条、以及缸体部分固定在抓料杆上并用于带动驱动齿条相对于抓料杆上下活动的驱动气缸。

驱动组件包括机体部分固定在滑动座上的主动电机，主动轮同步联接在该主动电机的转轴上。

该关节机械手还包括有一辅助气缸，该辅助气缸的缸体固定在滑动座上、其伸缩杆沿支撑竖梁的高度方向朝下延伸，辅助气缸的伸缩杆下端部形成一个用于顶压支撑竖梁底端部的顶压端。

制品抓取单元为真空吸盘或抓手。

为实现上述目的二，本实用新型采用如下技术方案：

M形双臂机器人，包括两个上述的关节机械手、横梁以及两个驱动单元，两关节机械手的支撑竖梁均设置于横梁上方，且支撑竖梁的底端部与横梁滑动配合，两驱动单元分别用于带动两关节机械手在支撑竖梁的长度方向滑动。

驱动单元包括固定在横梁上且沿横梁长度方向延伸的传动齿条、机体部分固定在支撑竖梁上的驱动电机、同步联接在驱动电机转轴上且与传动齿条啮合的传动齿轮。

两支撑竖梁底端部相对的一侧均设置有一防止彼此碰撞的防撞杆。

本实用新型的有益效果在于：

相比于现有的机械手，本实用新型的关节机械手采用主动电机和驱动电机带动，两轴全伺服控制，从而精确的控制制品抓取单元，定位精准，将现有的三轴联动机械手的直线运动改变为曲线运动路径，降低了能耗，且结构简单具有较高的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型关节机械手的结构示意图；

图2为图1中关节机械手的安装示意图；

图3为图1中关节机械手的一种工作状态示意图；

图4为图1中关节机械手的另一种工作状态示意图；

图5为本M形双臂机器人的结构示意图；

其中：100、关节机械手；10、支撑竖梁；11、安装板；12、滑轨；13、滑动座；131、滑块；14、防撞杆；20、摆臂；21、枢孔；22、第一转动连接端；23、第二转动连接端；24、主动带轮；25、从动带轮；26、传动皮带；27、枢轴；30、支撑连杆；40、抓料杆；41、驱动气缸；42、驱动齿条；43、驱动齿轮；44、抓料板；50、驱动组件；51、主动电机；52、减速机；60、驱动电机；61、传动齿轮；70、辅助气缸；71、顶压端；200、横梁；210、滑轨；220、传动齿条；230、支架。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：