[实用新型]液动蠕动式管道机器人牵引装置

权利要求书

1.液动蠕动式管道机器人牵引装置，由伸出仓系统、推进仓系统和推进油缸组成，其特征在于：伸出仓系统包括伸出仓前仓盖（1）、伸出仓支架（2）、伸出仓支腿（3）、伸出仓支撑杆（4）、伸出仓仓体（5）、伸出仓同步盘（6）、伸出仓后仓盖（7）、伸出仓支腿油缸固定座（8）、伸出仓支腿油缸（9）和伸出仓同步盘滑轴（10）；推进仓系统包括推进仓前仓盖（12）、推进仓支架（13）、推进仓支腿（14）、推进仓支撑杆（15）、推进仓仓体（16）、推进仓后仓盖（17）、同步盘滑轴（18）、推进仓同步盘（19）、推进仓支腿油缸（20）和推进仓支腿油缸固定座（21）；伸出仓前仓盖（1）和伸出仓后仓盖（7）通过螺栓和螺母固定在伸出仓仓体（5）的前、后两端，伸出仓支腿油缸固定座（8）通过内六角螺钉固定在伸出仓前仓盖（1）内侧面，同步盘滑轴（10）依靠伸出仓后仓盖（7）中心孔定位后通过螺钉固定在伸出仓后仓盖（7）的外侧面，伸出仓支腿油缸（9）一端通过销钉与固连在伸出仓支腿油缸固定座（8）上形成铰接转动副，另一端活塞杆端部阶梯螺纹部分穿过同步盘（6）后通过螺母固定拧紧，同步盘（6）与同步盘滑轴（10）构成滑动副约束，在伸出仓支腿油缸驱动下可沿同步盘滑轴（10）前后滑动，伸出仓支架（2）两端分别通过销轴与伸出仓支腿（3）和伸出仓仓体（5）构成活动铰接转动副和固定铰接转动副，伸出仓支撑杆（4）两端则分别与伸出仓支腿（3）和同步盘（6）构成活动铰接转动副，中间铰孔与伸出仓仓体（5）构成固定铰接转动副，系统以液压缸作为系统动力源。

2.根据权利要求1所述的液动蠕动式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的伸出仓支架（2）、伸出仓支腿（3）、伸出仓支撑杆（4）和伸出仓仓体（5）构成一组平行四边形机构，沿伸出仓仓体（5）周向间隔120 o均布三组所述平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述的液动蠕动式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的同步盘（6）与同步盘滑轴（10）构成滑动副，同步盘（6）沿同步盘滑轴（10）前后滑动，并带动与同步盘（6）铰接的伸出仓支撑杆（4）运动，驱动平行四边形机构运动，伸出仓支腿（3）接触压紧管道内壁或离开管道内壁。

4.根据权利要求1所述的液动蠕动式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的伸出仓支腿油缸固定座（8）、推进仓支腿油缸固定座（21）通过油缸固定座定位止口（22）分别与伸出仓前仓盖（1）、推进仓前仓盖（12）可靠定位，并通过内六角螺栓穿过螺钉过孔（23）拧紧固定在伸出仓前仓盖（1）及推进仓前仓盖（12）上，销钉孔（24）用来实现伸出仓油缸固定座（8）与伸出仓支腿油缸（9）及推进仓油缸固定座（21）与推进仓支腿油缸（20）组成铰接转动副。

5.根据权利要求1所述的液动蠕动式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的伸出仓支腿油缸（9）及推进仓支腿油缸（20）的活塞杆端部螺纹段分别通过伸出仓同步盘（6）和推进仓同步盘（19）的同步盘螺纹过孔（25）后用螺母拧紧，油缸与同步盘间固定，伸出仓同步盘滑轴（10）和推进仓同步盘滑轴（18）通过同步盘滑轴孔（26）分别与伸出仓同步盘（6）和推进仓同步盘（19）组成滑动副，伸出仓同步盘（6）和推进仓同步盘（19）分别沿伸出仓同步盘滑轴（10）和推进仓同步盘滑轴（18）滑动，同步盘上三个铰接架（27）分别与伸出仓及推进仓周向均布的三组平行四杆机构连接，实现同步盘对平行四杆机构的驱动。