[实用新型]一种用于数控机床自动上料与下料的机械手

权利要求书

1.一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，包括手臂旋转机构、手臂平移机构、手臂升降机构及手指旋转机构，其特征在于，所述手臂旋转机构设有旋转轴(14)且该旋转轴(14)与手臂平移机构固定，所述的手臂升降机构安装在手臂平移机构上且两者互相垂直，所述手臂升降机构设有手臂(34)及手臂下固定块(35)，所述手臂(34)通过手臂下固定块(35)连接所述手指旋转机构；

所述的手指旋转机构包括手指，手指固定板(41)，回旋气缸(4)，所述回旋气缸(4)通过手臂下固定块(35)与手臂(34)固定，所述手指通过手指固定板(41)与回旋气缸(4)固定，所述手指包括上料手指(42)和下料手指(43)且所述上料手指(42)和下料手指(43)相对设置于所述手指固定板(41)一端端面两侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述的上料手指(42)和下料手指(43)结构相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述的上料手指(42)和下料手指(43)上分别设有定位孔。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述手臂旋转机构还包括旋转气缸(1)、旋转角度调整架(12)、旋转气缸固定板(13)及拱座(15)，所述旋转气缸(1)一端通过旋转气缸固定板(13)与拱座(15)固定，旋转气缸(1)另一端设有旋转气缸推杆(11)且所述旋转气缸(1)通过旋转气缸推杆(11)与旋转角度调整架(12)固定，所述旋转角度调整架(12)与旋转轴(14)固定且所述旋转轴(14)通过轴承与拱座(15)活动连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述手臂平移机构包括平移气缸(2)，上下座(23)，平移底座，所述平移底座由前座板(24)、后座板(25)、左封板(26)、右封板(27)围合而成，所述后座板(25)与旋转轴(14)固定，所述前座板(24)与后座板(25)之间设有至少两根均与所述旋转轴(14)轴向平行的平移导杆(21)，所述平移导杆(21)上可调固设有平移气缸固定块(22)，所述平移气缸固定块(22)与平移气缸(2)固定，所述平移气缸(2)设有平移气缸推杆且平移气缸(2)通过平移气缸推杆与上下座(23)固定，所述上下座(23)通过直线轴承与平移导杆(21)活动连接且上下座(23)能够沿平移导杆(21)轴向滑动。

6.根据权利要求4所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述手臂平移机构包括平移气缸(2)，上下座(23)，平移底座，所述平移底座由前座板(24)、后座板(25)、左封板(26)、右封板(27)围合而成，所述后座板(25)与旋转轴(14)固定，所述前座板(24)与后座板(25)之间设有至少两根均与所述旋转轴(14)轴向平行的平移导杆(21)，所述平移导杆(21)上可调固设有平移气缸固定块(22)，所述平移气缸固定块(22)与平移气缸(2)固定，所述平移气缸(2)设有平移气缸推杆且平移气缸(2)通过平移气缸推杆与上下座(23)固定，所述上下座(23)通过直线轴承与平移导杆(21)活动连接且上下座(23)能够沿平移导杆(21)轴向滑动。

7.根据权利要求6所述的一种用于数控机床自动上料与下料的机械手，其特征在于，所述手臂升降机构还包括升降气缸(3)，线性导轨(32)，升降气缸固定块(33)，所述升降气缸(3)通过升降气缸固定块(33)与上下座(23)固定，所述的线性导轨(32)包括导轨和与该导轨配合的滑块，所述的导轨与手臂(34)固定且两者互相平行，所述滑块与上下座(23)固定，所述升降气缸(3)设有升降气缸推杆(31)且该升降气缸推杆(31)通过手臂下固定块(35)与手臂(34)固定且升降气缸推杆(31)与手臂(34)互相平行。