[实用新型]冲压机械手

权利要求书

1.一种冲压机械手，其特征在于：包括一个主驱动机构、一个手臂结构、若干用以支撑所述手臂结构的辅机和若干取料手爪，所述手臂结构至少包括了一个手臂轨道与一个长条状的平行于所述手臂导轨的移动手臂，所述移动手臂与手臂轨道滑动连接，所述主驱动机构至少包括了水平运动机构与垂直运动机构，所述手臂轨道通过所述垂直运动机构实现竖直向的升降，所述移动手臂通过所述水平运动机构实现沿所述手臂轨道的水平向的平移，若干所述取料手爪沿所述移动手臂的长度方向间隔排布于所述移动手臂上，若干所述辅机设于所述手臂结构的下侧，且沿所述手臂结构的长度方向间隔排布。

2.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述水平运动机构至少包括水平运动伺服电机，且通过该水平运动伺服电机的旋转实现所述移动手臂的水平向平移，所述水平运动伺服电机由PLC控制。

3.如权利要求2所述的冲压机械手，其特征在于：所述移动手臂上设有齿条结构，所述水平运动机构还包括了齿轮结构，所述齿轮结构由所述水平运动伺服电机驱动旋转，所述齿轮结构与所述齿条结构间的齿牙匹配连接。

4.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述垂直运动机构至少包括一个垂直运动伺服电机，且通过该垂直运动伺服电机的旋转实现所述手臂轨道的竖直向升降，所述垂直运动伺服电机由PLC控制。

5.如权利要求4所述的冲压机械手，其特征在于：所述垂直运动机构还包括了凸轮偏心结构、连接轴，偏心轮，鱼眼接头，齿轮齿条，所述凸轮偏心结构由所述垂直运动伺服电机驱动旋转，所述凸轮偏心结构驱动所述鱼眼接头升降，所述鱼眼接头驱动所述齿轮齿条升降，再由所述齿轮齿条驱动所述手臂轨道的竖直向升降。

6.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述主驱动机构沿所述手臂结构的长度方向位于所述手臂结构的中间位置，若干所述辅机相对于所述主驱动机构对称排布。

7.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述辅机上包括了辅机框架与设于所述辅机框架上的升降机构，所述手臂轨道置于所述升降机构上。