[实用新型]一种四支架自动调平控制电路

说明书

技术领域

本实用新型属于系统调平自动控制技术领域，具体涉及一种四支架自动调平控制电路。

背景技术

自动调平控制系统电路一直以来是解决空降平台平稳站立的有效手段之一，随着各种工作平台越来越多的工作在室外环境，室外地形的凹凸不平往往使得工作平台不能平稳放置，这样基于两次调平原理四支架自动控制方法逐渐在平稳控制领域得到应用。如何根据不同的系统调平策略开发各种应用于室外环境凹凸不平地面自动调平系统，从而有效的解决水平放置工作平台的问题，是当前自动调平系统的关键。在各种调平系统中，基于二次调平原理自动调平系统是目前研制的重点，为了获得比较精准的调平信息，非常需要使用两次调平方法，即空降平台首先根据高度计值进行四支架伸缩的粗调，实现空降过程中预调平功能，然后在空降平台降落后切换成根据姿态角进行四支架伸缩的细调，这样经过两次调平后可以保证平台能够比较精准而快速的平稳降落。

目前基于姿态角的一次调平原理已经成熟应用于自动调平系统中，这种调平系统采用三角支架作为支撑，虽然三角支架作为支撑的调平系统能够在降落后避免出现虚脚问题，但是由于它完全依赖于姿态角进行自动调平，就不能够实现平台在空降过程中预调平的效果，而是只能等待平台降落后，根据实际的姿态角度来进行降落后的调平，这样无疑就增加了调平稳定的时间，而且调平的精准度也会下降很多，因此在地面凹凸环境比较复杂且需要快速实现调平的应用场合缺乏实际应用价值。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于两次调平原理四支架自动控制电路，以克服仅仅使用一次调平原理自动调平电路对外界凹凸平面适应性差、调平周期长且调节精度不高的缺陷。

本实用新型包括电源电路、姿态测量电路、超声波测距电路、步进电机驱动电路、步进电机电路和主控电路。

电源电路包括接插件J1、一级电源转换芯片IC1、二级电源转换芯片IC2、二极管D1、电感L1、三个电解电容C2、C3和C5、三个瓷片电容C1、C4和C6。接插件J1的1脚连接电容C1的一端到+12V，2脚连接电容C1的另一端；电解电容C2的正极连接电容C1的一端，电解电容C2的负极连接电容C1的另一端到地；一级电源转换芯片IC1的1脚为输入端，连接电解电容C2的正极，3脚和5脚连接到电解电容C2的负极，2脚连接二极管D1的阴极，4脚连接电解电容C3的正极；二极管D1的阴极连接到地；电感L1的一端连接二极管D1的阴极，电感L1的另一端连接电解电容C3的正极；电解电容C3的负极连接到地；电容C4的一端连接电解电容C3的正极到+5V，电容C4的另一端连接到地；二级电源转换芯片IC2的3脚连接+5V，1脚连接到地，2脚连接电解电容C5的正极；电解电容C5的负极接地；电容C6的一端连接电解电容C5的正极到+3.3V，电容C6的另一端连接到地。

姿态测量电路包括姿态检测芯片IC3、电容C7、C8、电阻R1、R2、R3。电容C7的一端连接+3.3V，另一端连接地；姿态检测芯片IC3的1脚连接电阻R3的一端到地，6脚连接XDA端，7脚连接XCL端，8脚连接+3.3V，9脚连接电阻R3的另一端，12脚连接INT端，13脚连接+3.3V，18脚连接电容C8的一端到地，20脚连接电容C8的另一端，23脚连接SCL端，24脚连接SDA端，电阻R1的一端连接电阻R2的一端到+3.3V，电阻R1的另一端连接SDA端，电阻R2的另一端连接SCL端。

超声波测距电路包括电容C9、超声波测距模块IC4、IC5、IC6、IC7。电容C9的一端连接+5V，另一端连接地；超声波测距模块IC4的1脚连接+5V，2脚连接Trig1端，3脚连接Echo1端,4脚连接地；超声波测距模块IC5的1脚连接+5V，2脚连接Trig2端，3脚连接Echo2端,4脚连接地；超声波测距模块IC6的1脚连接+5V，2脚连接Trig3端，3脚连接Echo3端,4脚连接地；超声波测距模块IC7的1脚连接+5V，2脚连接Trig4端，3脚连接Echo4端,4脚连接地。