[实用新型]一种移栽机末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移栽机末端执行器，具体涉及一种能够实现从不同规格穴盘中取苗，并将幼苗由高密度穴盘向低密度穴盘或者盆栽进行转移的移栽机末端执行器。

背景技术

目前，国外发达国家凭借的技术和资金优势，研制出了很多高精度的移栽机末端执行器。如法国生产的UT-2型移栽机，荷兰生产的MT移栽机，意大利生产的奥特玛移栽机，意大利Chenchen&Magli生产的三行钵苗钳夹式移栽机，前苏联研制的CKH-6A和CKB-4A圆KTI-盘夹式移植器，日本的A-500久保田移栽机、I-70关东移栽机、V-500大纪移栽机和TP-1豆虎移栽机和美国的Dzchc-Dip移栽机。这些移栽机中的移栽机末端执行器的特点是，移栽秧苗的穴行距和移植深度均匀移植，保持较好的直立度，且作业速度较高，可达到60铸/mi n，不易伤苗。

近几年，随着现代科学技术的进步和现代高效农业的不断发展，农业生产向着高效率和高精度的机械化、自动化方向发展。由于历史、观念和技术等方面的原因，我国传统农业和发达国家有着很大的差距，尤其是在穴盘苗移栽技术方面。我国在穴盘苗移栽方面很大一部分采用的是纯手工移栽，并且所采用的移栽机存在着移栽机末端执行器设计不规范，种类少，存活率较低等缺点。而从国外引进的移栽机末端执行器，其价格昂贵，维修、维护不方便等原因也是制约我国农机发展的一个重要因素，因此需要设计一种简单高效、性能可靠、成本低廉的移栽机末端执行器。

实用新型内容

为解决我国移栽机末端执行器结构复杂等问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单，性能可靠的移裁机末端执行器，并且能够配合穴盘移栽机一起使用。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的，其中包括：机械手指1，连杆2，连杆3，圆盘4，驱动杆5，支撑板6，步进电机7，圆柱体8。其特征是：在支撑板6的中心设有一圆形通孔，并且圆形通孔直径大于步进电机7电机轴的直径，在支撑板6的上表面固定步进电机7，步进电机7的电机轴要穿过支撑板6上的通孔，然后将驱动杆5带有凸耳螺纹孔的一端与步进电机7的电机轴(即转动轴)同轴连接并用紧定螺钉固定，使得电机轴和驱动杆5不会同轴转动，再在驱动杆5下方外接一个圆盘4，圆盘4上表面沿着圆周均匀设有四个圆柱体8，4个圆柱体8通过螺钉直接固定在圆盘4的上表面，再将四个连杆2的一端与圆柱体8铰链连接，四个连杆2的另一端与四个连杆3上有圆柱体的一端铰链连接，支撑板6沿着圆周设有四个均匀分布的连接耳，机械手指1的上端与四个连接耳铰链连接，机械手指1中端的凸耳分别于四个连杆3上带有通孔的地方铰链连接。

工作时，步进电机7的旋转带动驱动杆5以及圆盘4旋转，固定在圆盘4上的圆柱体8绕着圆盘4中心转动，进而通过与圆柱体8相连的连杆2带动连杆3运动，机械手指1上端与支撑板6铰链连接，因此在连杆3的带动下，机械于指1向着内侧或者外侧摆动，从而可以使得移栽机末端执行器抓取和放开。

本实用新型的有益效果是：结构简单，易于操作，性能可靠，可根据实际情况配合不同规格的穴盘以及移栽机使用。

附图说明

图1是本实用新型的整体机构示意图。

图2是驱动杆和圆盘的安装示意图。

图3是机械手指示意图。

图4是支撑板示意图。

图中：机械手指1，连杆2，连杆3，圆盘4，驱动杆5，支撑板6，步进电机7，圆柱体8。

具体的实施方案

本实用新型的关键在于，见图1，移栽机末端执行器由八部分组成：即机械手指1，连杆2，连杆3，圆盘4，驱动杆5，固定步进电机的支撑板6，步进电机7，圆柱体8。