[实用新型]一种三自由度抓蛋机械手有效
| 申请号： | 201420287899.5 | 申请日： | 2014-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN203875893U | 公开（公告）日： | 2014-10-15 |
| 发明（设计）人： | 毛立民;李健;田津宏;田劲松 | 申请（专利权）人： | 东华大学;上海高威科电气技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;包雅芬 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械手 | ||
1.一种三自由度抓蛋机械手，其特征在于：包括电动夹持器(3)，旋转摆台(5)设于电动夹持器(3)上，步进电机(6)与电动夹持器(3)固定连接；电动夹持器(3)下方的一对执行滑块分别连接相对设置的一对拨叉(2)，拨叉(2)内侧设有弧形夹爪(11)；步进电机(6)连接驱动带轮(7)，驱动带轮(7)通过传动带连接从动带轮(9)，从动带轮(9)通过旋转模块连接拨叉(2)和弧形夹爪(11)；拨动片(8)一端连接驱动带轮(7)，拨动片(8)另一端连接从动带轮(9)。
2.如权利要求1所述的一种三自由度抓蛋机械手，其特征在于：所述旋转摆台(5)通过连接板(4)设于所述电动夹持器(3)上。
3.如权利要求1所述的一种三自由度抓蛋机械手，其特征在于：所述弧形夹爪(11)的内弧面设有橡胶。
4.如权利要求1所述的一种三自由度抓蛋机械手，其特征在于：所述步进电机(6)的轴上设有轴套(12)，轴套(12)上设有方形槽；螺钉(14)一端设于方形槽内，螺钉(14)另一端设于所述驱动带轮(7)内；挡板(13)固定于驱动带轮(7)上，所述拨动片(8)一端连接挡板(13)。
5.如权利要求1所述的一种三自由度抓蛋机械手，其特征在于：所述旋转模块包括第一轴(16)和第二轴(19)，第一轴(16)、第二轴(19)均设于拨叉(2)上，主动齿轮(17)和所述从动带轮(9)均设于第一轴(16)上，从动齿轮(10)和所述弧形夹爪(11)均设于第二轴(19)上，主动齿轮(17)和从动齿轮(10)啮合。
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