[实用新型]一种体内组织直接修复与成形的医疗系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种在患者体内使用的医疗系统，属于医疗设备技术领域。

背景技术

大块软组织及内脏器官(如心、肝、脾、肺、肾等)，是人体的重要组成部分，由于疾病、创伤和老化引起的相关损伤和功能障碍，严重危害人体健康和生命质量。传统的手术，需要以刀、剪、针等器械在人体局部进行操作，是外科的主要治疗方法，俗称“开刀”。目的是医治或诊断疾病，如去除病变组织、修复损伤、移植器官、改善机体的功能和形态等，是一种破坏组织完整性(切开)，或使完整性受到破坏的组织复原(缝合)的操作。因此传统手术有较大的缺陷：

1)创口大：传统长切口≥10cm，疤痕呈长线状，影响美观；

2)疼痛大：传统手术需要开腹，术后切口部位常伴有疼痛、酸胀、麻木感；

3)恢复慢：传统手术由于切口大，且会造成切口附近肌肉、血管和相应神经的损伤，有可能伴随某些组织感染并发症，因此患者恢复速度慢。

4)住院时间长：术后24小时下床，7-15天出院，费用相对高。

5)出血多：传统手术分离组织广泛，出血量比较大。传统开刀的切口感染或脂肪液化、切口裂开，一直是无法避免的问题。

为了克服传统手术的缺陷，出现了微创手术，即通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内施行手术的一种新技术。微创手术无须开刀，只需在病人身上开1-3个0.5-1厘米的小孔，病人不留疤痕、无疼痛感、只需3-5天便可完成检查、治疗、康复全过程。降低了传统手术对人体的伤害，极大地减少了疾病给患者给来的不便和痛苦。微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。

微创手术是在小尺度范围内进行高精确的操作，这就要求主刀医师的经验和体力有着非常高的要求。如果引入基于微创技术的医疗系统则可以很好的解决这种困难，微创手术医疗系统可以凭借机器人系统自身的高稳定性和高精度来保持端部操作的准确，通过体外CT扫描和体内内窥镜的引导实时显示良好的手术图像。

申请号201110166848.8的专利文献公布了一种微创医疗装置。该装置包括工具端、操作端、侦测单元、信号处理模块、信息控制模块和警示装置。此种设计可以让医师参考屏幕上显示的应力、应变和温度等信号来进行手术而不是自身的感觉，从而让手术更精确、更安全。但是，此种装置也有一定的不足之处：

①功能不够完善，一般组织病变坏死需要切除后，也需要进行细胞打印、组织修复并恢复其应有的功能。②只有一个操作端，实际手术过程中需要用到的医疗器械有切除、引流、止血、内窥镜等装置，这就至少需要三套机械臂进行相互配合。③自由度较低，六自由度操作装置才能有效的模拟人的手臂的运动，保证手术顺畅、高效的完成。

实用新型内容

本实用新型针对已有技术的不足之处，提供一种体内组织直接修复与成形的医疗系统，该系统基于微创手术和细胞打印技术，可直接对病变部位进行组织修复与成形，从而大幅度减少医师在手术时的体力消耗，动作准确稳定，给病人造成的身体创伤小，组织功能恢复快。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型的第一种技术方案：一种体内组织直接修复与成形的医疗系统包括支撑台、成像单元、执行单元、成形单元和控制单元；成像单元包括显示屏、体外摄像头和内窥镜；执行单元包括三个机械臂及其端部的执行器械；所述的三个机械臂是六自由度机械臂，分别为一号机械臂、二号机械臂和三号机械臂，机械臂的六个自由度由六个伺服电机作为动力源，每个伺服电机的后端安装有光电码盘，光电码盘通过线路与控制单元连接，机械臂端部安装有卡紧器；执行器械为手术器械；成形单元包括高压气体源、喷涂枪和喷头控制器；三个机械臂安装在支撑台上，内窥镜安装在其中的一个机械臂的端部，喷涂枪和手术器械分别安装在其余两个机械臂端部；高压气体源通过管路与喷头控制器；所述喷头控制器通过连接管路与喷涂枪相连接，并通过线路接收控制单元的控制信号；体外摄像头安装在支撑台的顶端位置，将拍摄画面通过线路输送到显示屏；控制单元与显示屏集成安装在一起。

本实用新型的另一技术特征是：所述的执行器械还包括激光照射头，激光照射头和内窥镜安装在同一个机械臂的端部。

本实用新型具有以下优点及有益效果：