[实用新型]一种自动化双臂外抓旋转机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及控制工程的领域，尤其是一种自动化双臂外抓旋转机器人机构。

背景技术

在控制工程领域中，在进行抓取或放入圆柱类工件，比如电机等，这些工件在抓取时很多都是通过人工手工抓取，浪费人力，效率低下，在人工进行操作时，需要拿起工件，然后将工件放置到规定的地方，由于人工在排列时，容易造成排列不整齐等现象，由于，人工操作时，人工手上会有油污沾到工件上，造成工件表面出现沾污现象，造成工件的不完美。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供一种自动化双臂外抓旋转机器人机构，其设计结构合理并且能够实现自动化抓取或放入工件，工作效率高。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动化双臂外抓旋转机器人机构，用于安装在加工中心或送料带中放入或取出圆柱类工件到指定位置，包括基座平台、安装在基座平台上的驱动电机、连接在基座平台下表面的套筒、连接在套筒下端部上的升降机构和与升降机构相连接的抓取机构以及安装在基座平台上的控制器，驱动电机的输出轴穿过套筒与升降机构相连接，所述的抓取机构包括转动连接在升降机构下方的转动基座、设在转动基座内的微型转动电机、横向连接在转动基座上的第一机械臂、第二机械臂和连接在第一机械臂端部的第一抓取机构以及连接在第二机械臂端部的第二抓取机构，微型转动电机的输出端与升降机构的下端相转动连接，第一机械臂和第二机械臂之间夹角为60～90°，所述的第一抓取机构和第二抓取机构均包括抓取基座和连接在抓取基座两侧的两个相互对称的夹持件以及开设在抓取基座上的用于连通气泵的气孔，抓取基座两侧面均开设有滑动槽，夹持件的上端内侧面上连接有滑块，两个夹持件通过滑块在抓取基座的滑动槽内滑动，两个夹持件的夹紧作用通过与气孔相连通的气泵控制，控制器分别控制驱动电机、升降机构以及气泵。

为了能够实现，适合不同高度进行实现升降的目的，所述的升降机构包括升降座、滑动连接在升降座内的升降柱以及升降平台，升降柱中心开设有升降内螺纹，驱动电机的输出轴与升降内螺纹相连接，升降平台两侧端面上垂直设有两根相互平行的导向柱，两根导向柱分别穿入升降座两侧并且与升降座之间相滑动配合，所述的驱动电机的输出轴在升降内螺纹内转动，从而使推动升降柱在升降座内上下滑动。

为了能够在夹持过程中，避免出现夹持过度用力，造成工件损坏，所述的夹持件的内侧面上贴复有防滑硅胶。

本实用新型的有益效果是：所述的一种自动化双臂外抓旋转机器人机构，采用此种设计的机器人机构，在此机构上设计了升降机构，能够根据不同的工件实现抬升抓取机构；再设计了自动旋转和抓取的机构，实现了自动放入或取出工件的目的，本设计的机器人机构，可以有效提高工作流转速度，节省作业人工，实现了一人管理多台机器。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中第一抓取机构或第二抓取机构的结构示意图。

图中1.基座平台，2.驱动电机，3.套筒，41.升降座，42.升降柱，43.升降平台，44.导向柱，51.转动基座，52.第一机械臂，53.第二机械臂，54.第一抓取机构，55.第二抓取机构，56.抓取基座，57.夹持件，58.气孔，59.防滑硅胶，6.控制器。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。