[实用新型]末端执行器及外科手术器械

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

具有通槽(50)的工字梁(51)、滑动装配于所述通槽(50)内的驱动元件(52)及与所述工字梁(51)铰接的至少一个连接件(53)，其中，所述驱动元件(52)的远端具有止动于所述工字梁(51)远端的工字结构(54)，每个所述连接件(53)可正向转动至限位于所述驱动元件(52)上设置的凹面槽(55)内及反向转动至脱出所述凹面槽(55)；

固定钳臂(56)和活动钳臂(57)，沿纵向分别开设有滑行轨道(58)，所述固定钳臂(56)的根部对应每一个所述连接件(53)设置有能够导向所述连接件(53)正向转动及反向转动的导向槽(59)；

当驱动所述驱动元件(52)向远侧运动至所述工字梁(51)进入所述滑行轨道(58)时，所述固定钳臂(56)和所述活动钳臂(57)形成的钳口被所述工字梁(51)驱动闭合，并且各个所述连接件(53)脱出对应的所述凹面槽(55)使所述工字梁(51)与所述驱动元件(52)分离；当驱动所述驱动元件(52)向近侧运动至所述工字梁(51)脱离所述滑行轨道(58)时，各个所述连接件(53)限位于对应的所述凹面槽(55)使所述工字梁(51)与所述驱动元件(52)同步被驱动。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述导向槽(59)具有导向坡面(60)和限位面(61)，所对应的所述连接件(53)具有可滑入所述导向槽(59)并被所述限位面(61)限位的凸起(62)；

当所述凸起(62)沿滑入所述导向槽(59)的方向滑经所述导向坡面(60)时，所述连接件(53)反向转动至脱出所述凹面槽(55)；当所述凸起(62)沿滑出所述导向槽(59)的方向滑经所述导向坡面(60)时，所述连接件(53)正向转动至限位于所述凹面槽(55)内。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述固定钳臂(56)的根部包括底部结构(63)和侧部结构(64)；

所述导向槽(59)为开设于所述侧部结构(64)的导向轨道槽(65)，或者，所述导向槽(59)为开设于所述底部结构(63)的导向凹槽(66)。

4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述连接件(53)的数量为两个，分别为上连接件(53a)和下连接件(53b)，所述上连接件(53a)和所述下连接件(53b)分别与所述工字梁(51)的近端上部和近端下部铰接，所述上连接件(53a)和所述下连接件(53b)对应的所述凹面槽(55)分别设置于所述驱动元件(52)的上表面和下表面。

5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，

所述上连接件(53a)对应的所述导向槽(59)为开设于所述侧部结构(64)的导向轨道槽(65)；

所述下连接件(53b)对应的所述导向槽(59)为开设于所述底部结构(63)的导向凹槽(66)。

6.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述下连接件(53b)与所述工字梁(51)的铰接销轴上套设有扭簧，所述扭簧的两个簧臂分别抵接于所述工字梁(51)和所述下连接件(53b)，使所述下连接件(53b)受到反向转动的预紧力。

7.如权利要求1～6任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述工字结构(54)的竖梁具有刃口(67)。

8.如权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，

所述固定钳臂为钉匣臂，所述活动钳臂为钉砧臂；或者，所述固定钳臂(56)为钉砧臂，所述活动钳臂(57)为钉匣臂；

所述固定钳臂(56)和/或所述活动钳臂(57)的根部设置有对进入所述滑行轨道(58)的所述工字梁(51)进行限位的限位凹槽面(68)。

9.一种外科手术器械，其特征在于，包括如权利要求1～8任一项所述的末端执行器。

10.如权利要求9所述的外科手术器械，其特征在于，所述外科手术器械为切割缝合器。