[实用新型]一种仿蛇型软体机器人控制系统有效
| 申请号： | 201420248047.5 | 申请日： | 2014-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN204076261U | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 郑天江;余国民;余学渭;陈雷;叶朋伟;黄官仲;黄继超 | 申请（专利权）人： | 郑天江 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京东正专利代理事务所(普通合伙) 11312 | 代理人： | 刘瑜冬 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿蛇型 软体 机器人 控制系统 | ||
1.一种仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，该控制系统包括整机控制器以及至少一个单体装置，整机控制器通过无线通讯装置与单体装置通讯连接；单体装置包括顺次连接的无线通讯电路、单体控制器、运动控制电路以及电机，单体装置内部还安装有供电电池以及用于实时监控供电电池使用状态的电池管理电路。
2.根据权利要求1所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，无线通讯装置为Wi-Fi通讯装置。
3.根据权利要求2所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，无线通讯电路为Wi-Fi电路。
4.根据权利要求1所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，运动控制电路为采用无传感器的矢量控制技术的伺服驱动器，该伺服驱动器包括依次连接的整流器、滤波器、制动器、IPM逆变器、信号采集单元、模拟运算器以及DSP控制器；整流器的输出端通过辅助电源与DSP控制器的输入端相连接；DSP控制器的输出端与IPM逆变器的控制端相连接。
5.根据权利要求4所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，伺服驱动器还包括连接在DSP控制器的输入端的保护电路。
6.根据权利要求4所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，伺服驱动器还包括连接在DSP控制器的输出端的显示器和远程通讯装置；其中，远程通讯装置包括分别接入智能仪表和CAN网络的联网通讯单元和CAN通讯单元。
7.根据权利要求1所述的仿蛇型软体机器人控制系统，其特征在于，电机为正弦反电势的永磁同步电机。
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