[实用新型]用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构

权利要求书

1.一种用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，包括抓取机械手（29）、小段提升机构（30）、二自由度水平移动机构（31）和提拉倾倒机构（32），所述抓取机械手（29）与小段提升机构（30）相联接以带着抓取机械手（29）进行竖直方向上的自动位置调整，所述小段提升机构（30）连接二自由度水平移动机构（31），所述二自由度水平移动机构（31）对接提拉倾倒机构（32），所述提拉倾倒机构（32）从抓取机械手（29）接过垃圾桶以完成倾倒作业，通过所述小段提升机构（30）和二自由度水平移动机构（31）的动作协调弥补停车位置的随机性导致抓取机械手（29）与垃圾桶之间的横向、纵向、垂向位置之差。

2.根据权利要求1所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述抓取机械手（29）包括固定于小段提升机构（30）上的抓取机械手基座（1）、手指（7）及手指驱动液压缸（4），所述手指驱动液压缸（4）呈横向布置，一端通过销或轴与手指（7）的指部基座（9）铰接，另一端与手指（7）上手指末端（2）的根部固接杆（8）铰接，所述手指驱动液压缸（4）的伸长与收缩驱动旋转手指（7）绕手指旋转轴（3）转动以完成垃圾桶的夹紧与释放。

3.根据权利要求2所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述手指末端（2）处设有一套弹性材料制成的半指（6），所述半指（6）可绕半指旋转轴（5）旋转，所述半指（6）的一侧通过缓冲弹簧（19）与手指末端（2）连接。

4.根据权利要求2或3所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述小段提升机构（30）包括举升液压缸（12）及与抓取机械手基座（1）固接的固定齿条（13），所述举升液压缸（12）上端通过销轴（18）与举升液压缸支座（11）铰接，下端通过齿轮轴（14）与并排双齿轮（15）铰接；所述并排双齿轮（15）分别与固定齿条（13）和移动齿条（22）配合，在齿轮齿条传动下，移动齿条（22）上下移动以带动整个抓取机械手（29）上下移动。

5.根据权利要求4所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述移动齿条（22）与提升座（21）基体上分别开设两半孔且与水平设置的两根提升轴（20）配合，两根所述提升轴（20）的轴端分别与指部基座（9）根部连接，所述手指（7）的指部基座（9）根部与直线导轨的滑块（16）固接，所述滑块（16）在滑轨（17）上下移动，所述滑轨（17）与抓取机械手基座（1）固接，所述移动齿条（22）上下移动以带动整个抓取机械手（29）沿滑轨（17）上下移动。

6.根据权利要求1或2或3所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述二自由度水平移动机构（31）包括安装于垃圾收集车车厢底部车架上的支座（28）、Y向轨道（23）、Y向液压缸（27）、X向轨道（25）和X向液压缸（24），所述Y向轨道（23）在车辆侧面与小段提升机构（30）固接，在Y向液压缸（27）的作用下Y向轨道（23）伸缩以实现抓取机械手（29）横向位置可调；在X向液压缸（24）的作用下X向轨道（25）伸缩以实现抓取机械手（29）在水平纵向位置可调。

7.根据权利要求1或2或3所述的用于垃圾桶的自动抓取、提拉与倾倒联合机构，其特征在于，所述提拉倾倒机构（32）包括夹持机构（33）、提拉滑轨（37）、提拉液压缸（38）和提拉杆（36），夹持机构（33）包括夹紧驱动电机（34）和驱动丝杠（35）以夹持垃圾桶，从抓取机械手（29）转移垃圾桶到提拉倾倒机构（32），并沿滑轨（37）提升垃圾桶。