[实用新型]水底探索器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种水底探索器。

背景技术

海底有着丰富的资源，也同样是人们好奇心所关注的地方。我国海岸线漫长，浅水区域分布广泛，随着近年来国家对海洋资源的不断重视和开发，相关水域的水产养殖，水文探测，资源勘探，水下考古，安全监测等活动繁多，但随着水下作业的人工成本不断增加以及水中危险事件的频发，使人们对能够代替人工作业的小型水下机器人的需求愈发强烈，因此，开展适用于浅水区域的低成本，体积小，多功能的小型水下机器人的研究对科技进步，经济发展都有着重要的现实意义和重大的使用价值。中国科学技术大学以公开号为CN 103057681 A公开了《一种水下监测机器人》的中国发明专利，其技术方案包括设置于总体框架左右两侧的两个水平螺旋桨推进器 ；设置于总体框架中间位置的垂直螺旋桨推进器 ；设置于总体框架上的观测模块。螺旋桨推进器为水下机器人提供动力，它通过电机带动叶片旋转产生推力。垂直螺旋桨推进器可以轻松控制机器人的沉浮。但这种监测机器人仅限于观测，无法实现对考察样品的抓取。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种不仅能实现观测，还能实现对样品进行抓取的探索器。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

这种水底探索器，包括箱体1、在箱体1两侧对称设置的两个浮筒2，箱体1的后方设置的升降螺旋桨3，箱体1的前方设置主摄像头7，箱体1的下方设置的支架5，浮筒2的下方设置推进螺旋桨8，浮筒2中部靠下位置设置副摄像头9，与现有技术不同的是：箱体1的前方设置的机械臂4，与机械臂4连接的机械手11，箱体1的上方还设置平衡螺旋桨6。采用左右两个浮筒，能够更加有效的保证本实用新型在工作时的稳定性。采用两个推进螺旋桨，能控制探索器的进退和转弯，当左右两个螺旋桨以相同转速同向转动时，探索器可实现沿直线前进或后退 ；而左右两个水平螺旋桨推进器以相同转速按不同方向转动时，可实现原地转动，以差速转动时，探索器可实现任意半径转弯。采用两个浮筒与升降螺旋桨协同作用，可实现探索器快速地升降。采用平衡螺旋桨可保证探索器升降过程中的姿态平衡。设置的机械臂及机械手，便于对不同形状的物体进行夹取采集。

进一步地，浮筒2靠近主摄像头一侧的上部设置探照灯10。采用这种技术方案，可在光照条件不足的水下及夜晚进行作业。

进一步地，浮筒2的上方中部位置设置把手11。采用这种技术方案，在探索器离开水面时方便吊离。

进一步地，机械臂4上还连接吸管。采用这种技术方案，可以对不方便夹取以及小型物体进行吸取采集。

附图说明

附图 1 是本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本发明的具体实施方式，用于进一步说明本实用新型。

实施例1

一种水底探索器，包括箱体1、在箱体1两侧对称设置的两个浮筒2，箱体1的后方设置的升降螺旋桨3，箱体1的前方设置主摄像头7，箱体1的下方设置的支架5，浮筒2的下方设置推进螺旋桨8，浮筒2中部靠下位置设置副摄像头9，箱体1的前方设置的机械臂4，与机械臂4连接的机械手11和吸管（图中未示出），箱体1的上方还设置平衡螺旋桨6。浮筒2靠近主摄像头一侧的上部设置探照灯10，浮筒2的上方中部位置设置把手11。