[实用新型]一种浇铸自动线专用机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种浇铸自动线，特别是涉及一种浇铸自动线专用机械手。

背景技术

浇铸是将金属材料在高温下熔化，金属被熔化成液体状态具有一定的流动性能，然后注入为成型而放置有泥芯的型腔内，金属液体在设定的型腔内流动，然后冷却成型制得浇铸件。目前，泥芯主要依靠手工分几次将所有泥芯放入浇铸模中，这种工作方式需要交替操作机器合模并分批放入泥芯，安全隐患较高容易因操作工的误操作导致操作工受伤，且组装出的泥芯质量不容易控制，造成浇铸件的质量不高。同时，待冷却成型制得浇铸件后，需要依靠平衡吊及手爪取出浇铸件，如操作不当会损伤产品，以及对操作工造成意外伤害。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种能够消除安全隐患和提高浇铸件质量的浇铸自动线专用机械手。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种浇铸自动线专用机械手，所述机械手安装在机器人上，所述机械手至少包括：安装架，供取放铸件的夹紧手抓和供取放砂芯的撑开式手抓；所述安装架一侧面连接一旋转气缸，且所述旋转气缸与所述机器人相连；所述安装架上表面水平安装一夹紧气缸，所述安装架下表面四个角分别安装有一伸缩气缸；所述夹紧手抓设在所述夹紧气缸的两端，且所述夹紧手抓与夹紧气缸的活塞杆相连；所述撑开式手抓包括后支撑筒和连接于所述后支撑筒下端面同一圆周上且向下延伸的几个抓指，几个抓指围成一空心内腔，所述抓指外壁具有凸起；所述后支撑筒上端面与所述伸缩气缸的活塞缸相连，所述伸缩气缸的活塞杆位于所述的支撑筒和空心内腔中，当所述活塞杆伸长时，所述抓指向外撑开；所述的旋转气缸、夹紧气缸和伸缩气缸均连接所述机器人的控制器。

进一步地，所述凸起为倒齿或倒三角体。

进一步地，所述安装架包括夹紧气缸安装块和与所述夹紧气缸安装块的下表面相连的伸缩气缸安装架；所述夹紧气缸安装在所述夹紧气缸安装块的顶面；所述伸缩气缸安装架包括上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板通过一侧板和几个连接杆相连，且所述上安装板与所述下安装板之间形成一架空室；所述伸缩气缸安装在所述下安装板上。

进一步地，所述旋转气缸通过一法兰与所述侧板相连。

进一步地，所述夹紧手抓包括手抓架和设在所述手抓架内侧的手抓块。

进一步地，所述手抓架上宽下窄呈梯形，所述手抓块设在所述手抓架上端的内侧。

进一步地，所述旋转气缸与所述机器人通过紧固件可拆卸相连，且所述旋转气缸与所述机器人之间设有弹簧垫圈和平垫圈。

如上所述，本实用新型的一种浇铸自动线专用机械手，具有以下有益效果：

该所述安装架一侧面连接一旋转气缸，且所述旋转气缸与所述机器人相连；所述安装架上表面水平安装一夹紧气缸，且所述夹紧手抓与夹紧气缸的活塞杆相连；所述安装架下表面四个角分别安装有一伸缩气缸，所述伸缩气缸与撑开式手抓相连；当机器人的控制器使得本机械手移动至指定位置，且所述抓指伸至泥芯中时，所述伸缩气缸活塞杆向下移动，使得所述抓指向外撑开，这时所述抓指将泥芯撑住；然后所述机器人的控制器使得本机械手移动到模具内；所述伸缩气缸活塞杆向上移动至原来位置，这时所述空心内腔的容积变小，所述抓指回到原来位置，且所述抓指从泥芯中抽出；再进行浇铸，待浇铸完成后，所述旋转气缸驱使所述安装架旋转180°，这时所述夹紧手抓正对着已浇注好的浇铸件。机器人的控制器驱使本机械手向浇铸件移动，同时所述夹紧气缸的活塞杆驱使相对的两个所述夹紧手抓背向移动，当所述夹紧手抓位于浇铸件两侧时，所述述夹紧气缸的活塞杆驱使相对的两个所述夹紧手抓相向移动，直至两个所述夹紧手抓夹紧浇铸件；然后机器人的控制器驱使本机械手向上移动以取出浇铸件。可见，本机械手能实现自动取放泥芯和浇铸件，避免了工人取放泥芯，故本机械手能够消除安全隐患，提高浇铸件质量。

附图说明

图1显示为本实用新型的一种浇铸自动线专用机械手的立体图。

图2显示为图1中A处的放大图。

图3显示为本实用新型的一种浇铸自动线专用机械手的主视图。

图4显示为本实用新型的一种浇铸自动线专用机械手的左视图。

图5显示为本实用新型的一种浇铸自动线专用机械手的仰视图。

图6显示为图5中B处的放大图。

元件标号说明

1安装架           2夹紧手抓

11夹紧气缸安装块  21手抓架

12伸缩气缸安装架  22手抓块

121上安装板       3撑开式手抓