[实用新型]一种自动对靶喷施系统

权利要求书

1.一种自动对靶喷施系统，包括全方位移动平台，所述全方位移动平台上安装有：用于采集作物图像信息的图像采集装置；用于向作物喷施农药或肥料的喷施装置；以及用于接收和分析图像采集装置输出的作物图像信息，并控制喷施装置、全方位移动平台工作的控制装置；其特征在于，

所述喷施装置包括：

用于盛放农药或肥料的药箱；

出液管，一端与所述药箱相连通，另一端连通有喷杆，所述喷杆上固定有若干喷头；

输送泵，安装在所述出液管上，用于将药箱中的肥料或农药泵入出液管；所述输送泵与驱动电机相连；

机械臂，所述喷杆固定在该机械臂上；

所述图像采集装置包括固定在所述机械臂上的CMOS相机和距离传感器，所述距离传感器用于采集CMOS相机与作物之间的距离信息。

2.如权利要求1所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述机械臂包括：

固定在所述全方位移动平台上的竖直导轨；

升降座，与所述竖直导轨滑动定位配合；

水平导轨，固定在所述升降座上且与所述竖直导轨垂直布置；

移动座，与所述水平导轨滑动定位配合；

液压伸缩杆，固定在所述移动座上且垂直于水平导轨和竖直导轨，CMOS相机、距离传感器和喷杆固定均在该液压伸缩杆上。

3.如权利要求1所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述出液管包括：

一端与所述药箱连通的出液总管；

与所述出液总管相连通的若干出液支管，每条出液支管的出液口分别与喷杆上的喷头一一连通。

4.如权利要求3所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，每条出液支管上均安装有流量传感器和电磁阀，所述控制装置接收流量传感器的输出信息并控制电磁阀的开启或关闭。

5.如权利要求3所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述出液总管上还安装有位于输送泵下游的三通球阀，所述三通球阀上设有流入通道、第一分流通道和第二分流通道，所述流入通道与出液总管相连，所述第一分流通道内安装有与药箱相连的回流管，所述第二分流通道内安装有与各出液支管相连的出液分管。

6.如权利要求3所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述喷杆上还安装有位于相邻喷头间的导流板。

7.如权利要求6所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述喷头有1～5个，且均匀分布在所述喷杆上。

8.如权利要求1～7任一所述的自动对靶喷施系统，其特征在于，所述全方位移动平台上还设有定位导航装置，所述控制装置接收该定位导航装置的定位信息并控制全方位移动平台行走。