[实用新型]一种新型侦测机器人

权利要求书

1.一种新型侦测机器人，其特征在于，其包括球形外壳、车体部分和全向轮，所述车体部分在球形外壳的内部，用来承载全向轮和侦测器件；

所述车体部分包括顶层支撑板、中部支撑板、底部支撑板和铜柱，其中，

所述顶层支撑板、中部支撑板和底部支撑板均为圆形板；

所述铜柱共包括两组，每组四个，分别连接所述顶部支撑板和中部支撑板，及所述中部支撑板和底部支撑板；

所述侦测器件包括加速度计、角度传感器和摄像头。

2.根据权利要求1所述的新型侦测机器人，其特征在于，该机器人的控制部分包括信号采集部分、控制和驱动部分，其中，所述信号采集部分其包括侦测器件和信号采集模块，所述信号采集部分与无线系统连接。

所述控制和驱动部分包括控制电路板、驱动控制板和车体驱动模块，其中，所述控制电路板与无线系统连接。

3.根据权利要求1或2所述的新型侦测机器人，其特征在于，所述加速度计位于机器人球体几何中心，用于检测车体运动状况；所述角度传感器位于轮轴处，用于反馈控制步进电机的运动情况；所述摄像头，用来监测外围环境。

4.根据权利要求1所述的新型侦测机器人，其特征在于，所述车体部分还包括全向轮固定支架，其与所述中部支撑板连接，用以固定所述全向轮。

5.根据权利要求3所述的新型侦测机器人，其特征在于，所述全向轮包括四个在车体上正交分布的橡胶轮，与球形壳体紧密接触，并且固定在车体部分的中央部位，由步进电机直接带动，驱使车体部分运动。

6.根据权利要求1或2所述的新型侦测机器人，其特征在于，所述球形外壳的材质为透明的亚克力材料。

7.根据权利要求3所述的新型侦测机器人，其特征在于，所述车体部分为铝合金框架，其形状约为半径略小于球形外壳的半球形。

8.根据权利要求1或2所述的新型侦测机器人，其特征在于，在车体部分还连接一可调节配重，用于降低机器人整体重心并对重心位置进行微调使其达到最佳状态。