[实用新型]超声波探伤轮驱动机器人

权利要求书

1.超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：包括行走机构、检测执行机构及耦合剂涂刷机构，行走机构包括机架和安装在机架底部的行走轮，检测执行机构位于机架的左侧且该检测执行机构包括检测执行部和带动检测执行部进行直线往复运动的导向部，检测执行部位于导向部的左侧，检测执行部包括超声波探头、超声波探头夹持件、带动超声波探头旋转的旋转电机以及带动超声波探头、超声波探头夹持件和旋转电机整体上升或下降的升降驱动结构，升降驱动结构与导向部相连，耦合剂涂刷机构包括通过耦合剂输送管路依次相连的耦合剂容器、齿轮泵和耦合剂刷，耦合剂容器安装在机架顶部的右上方，齿轮泵安装在机架顶部，耦合剂刷位于超声波探头的前方。

2.根据权利要求1所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述导向部包括直线滑轨、套置在直线滑轨上的同步带、安装在同步带上的滑块以及驱动同步带运转的步进电机。

3.根据权利要求2所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述升降驱动结构包括安装在上述滑块上的直线电机，该直线电机的电机轴朝下。

4.根据权利要求3所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述检测执行部还包括用于安装旋转电机的旋转电机定位架，旋转电机定位架包括上支架和下支架，上支架上开设有可供旋转电机通过的通槽，旋转电机与下支架固连且旋转电机的电机轴朝下，上述直线电机位于旋转电机的一侧且该直线电机的机身与上支架固连，直线电机的电机轴与下支架相连。

5.根据权利要求4所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述旋转电机定位架上还安装有旋转电机升降导杆，旋转电机升降导杆和直线电机分别位于旋转电机的两侧，该旋转电机升降导杆的下端与下支架固连、上端可沿上支架上下移动。

6.根据权利要求4所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述旋转电机的电机轴通过旋转轴与超声波探头夹持件相连，旋转轴的上部与下支架固连，旋转轴的下部与超声波探头夹持件相连且两者之间设置有压缩弹簧。

7.根据权利要求1所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述超声波探头夹持件的顶部设置有拨叉状连接板，超声波探头通过横轴铰接在该拨叉状连接板的叉口处。

8.根据权利要求1所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述行走轮有四个，其分别为左前行走轮、左后行走轮、右前行走轮和右后行走轮，其中，左前行走轮与右后行走轮为主动轮、左后行走轮与右前行走轮为从动轮，或者左前行走轮与右后行走轮为从动轮、左后行走轮与右前行走轮为主动轮，两个主动轮分别由第一驱动电机和第二驱动电机驱动；所述第一、第二驱动电机分别通过电机定位板安装在机架底部，第一、第二驱动电机分别通过联轴器与由其驱动的主动轮的轮轴相连。

9.根据权利要求5所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述直线电机的电机轴与下支架的接触处设置有第一导套，旋转电机升降导杆与上支架的接触处设置有第二导套。

10.根据权利要求1所述的超声波探伤轮驱动机器人，其特征在于：所述机架的左侧顶部固连有用于安装导向部的竖板，机架的右侧顶部固连有用于安装耦合剂容器的支撑板，该支撑板呈倒置的L型，机架的左侧顶部还安装有对上述行走机构、检测执行机构、耦合剂涂刷机构以及升降驱动结构进行控制的驱动控制箱。