[实用新型]一种空间直角坐标机器手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种空间直角坐标机器手。 

背景技术

当今社会，医院或大型药厂中的药品和耗材的存取管理越来越多地通过人工智能和机器传输手段完成，尤其是对于综合性的大型医疗单位，其往往会涉及到数量众多、种类繁杂的药品和医疗耗材。目前，冷链药库智能程度已经成为衡量医院作业水准的一个重要指标，现有技术中，已经出现了部分自动化器械用于冷链药库中药品和耗材的存取入库运输搬运操作，但无法准确定位实现三维空间的运输。 

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种结构简单、安全高效、能够准确定位运输的空间直角坐标机器手。 

本实用新型采用的技术方案是：一种空间直角坐标机器手，其特征在于，包括：横向导轨，其包括彼此平行设置的第一横轨和第二横轨、沿所述第一横轨移动的第一滑块、沿所述第二横轨移动的第二滑块，其中，所述第一滑块与所述第二滑块联动；竖向导轨，其设置于所述第一横轨和所述第二横轨之间并连接至所述第一滑块和所述第二滑块，所述的竖向导轨包括彼此平行设置的第一竖轨和第二竖轨、沿所述第一竖轨移动的第一导块、沿所述第二竖轨移动的第二导块，其中，所述第一导块与所述第二导块联动；纵向机械手，其设置于所述横向导轨和所述竖向导轨之间并连接至所述第一导块和所述第二导块，所述的纵向机械手包括基板、相对所述基板沿纵向运动的托板、驱动所述托板沿纵向运动的驱动机构。 

优选地，所述的纵向机械手包括基板、相对所述基板沿纵向运动的托板、驱动所述托板沿纵向运动的驱动机构。 

优选地，所述的第二横轨两端均设置有横向限位传感器，所述的第二滑块上设置有横向限位拨片，所述的横向限位传感器对所述的横向限位拨片进行横向限位。 

优选地，所述的第一竖轨两端均设置有竖向限位传感器，所述的第一导块上设置有竖向限位拨片，所述的竖向限位传感器对所述的竖向限位拨片进行竖向限位。 

优选地，所述的基板两端均设置有纵向限位传感器，所述的纵向机械手设置有纵向限位拨片，所述的纵向限位传感器对所述的纵向限位拨片进行纵向限位。 

优选地，所述第一横轨上设置有驱动所述第一滑块移动的第一伺服电机，所述第一伺服电机和所述第一滑块间连接有同步带，所述第二横轨上设置有驱动所述第二滑块移动的第二伺服电机，所述第二伺服电机和所述第二滑块间连接有同步带。 

优选地，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机均连接有减速机，所述的减速机对所述的同步带实现传动。 

优选地，所述第一导块与所述第二导块之间设置有传动机构，所述传动机构包括有传动轴。 

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：本实用新型提供的空间直角坐标机器手，通过配合设置的横向导轨、竖向导轨以及纵向运动的机械手，实现了空间中不同高度，不同位置间的定点运输，大大提高了存取的工作效率；通过不同位置上限位传感器的精确限位，有效避免了运输中意外碰撞的发生，使得整套装置更加安全可靠。 

附图说明

图1为本实用新型所述的空间直角坐标机器手的正视图； 

图2为本实用新型所述的空间直角坐标机器手的轴测示意图； 

图3为本实用新型所述的空间直角坐标机器手的局部放大示意图； 

图中：1第一横轨；11第一滑块；12第一伺服电机；2第二横轨；21第二滑块；22横向限位传感器；23横向限位拨片；24第二伺服电机；3第一竖 轨；31第一导块；32竖向限位拨片；4第二竖轨；41第二导块；5传动机构；51传动轴；6纵向机械手；61基板；62托板。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。 

需要理解的是，在下面的实施方式中所提到的“第一”、“第二”并不代表任何结构或者功能上的绝对区分关系，而仅仅是为了描述的清楚简便。 

如图1一图3所示，本实用新型提供了一种空间直角坐标机器手(其中，所述的横向代表空间X向、所述的竖向代表空间Y向、所述的纵向代表空间Z向，X向、Y向、Z向构成空间直角坐标系)，其可用于各种冷链药库或药房中，所述的空间直角坐标机器手包括：