[实用新型]磁吸附管道机器人

权利要求书

1.一种磁吸附管道机器人，其特征在于：它包括中心轴（3），中心轴（3）的两连接端固定有法兰（9），中心轴（3）两端活动安装有滑动套（8），滑动套（8）的圆周方向上均布有若干组磁轮行走机构，每组磁轮行走机构包括磁轮支架（10）、永磁组合轮（4）和驱动装置，每个磁轮支架（10）两端通过柔性支架（7）与所述的中心轴（3）两端的滑动套（8）连接，每个柔性支架（7）的下端铰接在滑动套（8）上，柔性支架（7）的上端是槽形臂，槽形臂与磁轮支架（10）铰接，所述的永磁组合轮（4）和驱动装置安装在磁轮支架（10）上，永磁组合轮（4）的磁轮轴（4-4）与驱动装置相连。

2.根据权利要求1所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：所述的驱动装置为液压马达（6），液压马达（6）通过封闭式变速箱（5）与所述的永磁组合轮（4）相连。

3.根据权利要求1所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：每只所述的永磁组合轮（4）的磁轮轴（4-4）上安装有若干个环形磁钢（4-2）和若干个环弧形导磁轮（4-1），环形磁钢（4-2）和环弧形导磁轮（4-1）按磁极序列安装并通过锁紧螺母(4-3)紧固，所述的环弧形导磁轮（4-1）之间有由导磁轮侧部突肩形成的凹槽，所述的环形磁钢（4-2）夹在两个相邻环弧形导磁轮（4-1）之间的凹槽中，每只所述的永磁组合轮（4）的整个圆周面制作成与管道内壁相配合的中间高两侧低的弧形。

4.根据权利要求1所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：所述的中心轴（3）上设置有与每端的滑动套（8）相适配的限位机构。

5.根据权利要求4所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：所述的限位机构为限位轴（2）或台阶。

6.根据权利要求1所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：所述的磁轮行走机构有三组，三组磁轮行走机构按中心轴（3）轴线中心对称排列成等边三角形。

7.根据权利要求1所述的磁吸附管道机器人，其特征在于：每个所述的磁轮支架（10）上装有两只所述的永磁组合轮（4），两只永磁组合轮（4）布置在磁轮支架（10）上沿中心轴（3）轴向方向的两端。