[实用新型]自动手往复装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种传动装置，具体地说是一种自动手往复装置。

背景技术

自动手是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。自动手根据结构形式的不同分为多关节自动手，直角坐标系自动手，球坐标系自动手，极坐标自动手，柱坐标自动手等。

自动手往复装置是调整自动手工作位置的机构，往复装置的功率、转换速度、定位精度等能够直接影响到自动手的夹持握力、灵活性以及工作位置定位的精确性。现有的自动手往复装置多采用电力驱动或气压驱动。电机驱动往复装置具有高精度的特点，适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人，但其功率质量比不够大，仅适合于中等负载；气压驱动往复装置的转换速度快，但该类系统缺点就是功率质量比较小且精度不高，所以仅适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合。

现代工业对自动手的夹持握力、灵活性以及定位精度等各方面的要求越来越高，因此，如何提供一种夹持握力、灵活性以及定位精度俱佳的往复装置，就成了值得解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种自动手往复装置的技术方案，并通过以下技术方案实现。

本实用新型提供一种自动手往复装置，包括往复支撑组件和往复驱动组件；所述往复支撑组件包括锥形台、连接杆和紧固件，所述往复驱动组件包括转轴、联轴器、柱塞式液压泵、液压分配装置、自动手连接装置；所述锥形台的中心设置有第一管道，第一管道的管壁上设置有内螺纹，所述连接杆的中心设置有第二管道，连接杆的底部设置有与所述内螺纹相匹配的外螺纹；所述液压分配装置固定在锥形台的底部并与所述第一管道相连通，所述连接杆通过螺纹旋入所述锥形台内，所述紧固件固定在连接杆与锥形台之间的连接处，所述柱塞式液压泵固定在所述连接杆的顶端，柱塞式液压泵底部的进液孔与所述第二管道连通，所述转轴通过所述联轴器与所述液压泵的柱塞连接，所述自动手连接装置固定在转轴的顶端。

锥形台的形状决定了其具有极佳的稳定性；通过螺纹将连接杆与锥形台固定，并通过紧固件加固，能有效避免连接杆松动，进一步整个提高自动手往复装置的稳定性。

工作时，将自动手通过自动手连接装置固定在转抽上，将液压源接到液压分配装置上，压力液体依次流经液压分配装置、第一管道、第二管道、进液孔进入液压泵，推动液压泵的柱塞做往复运动，柱塞通过联轴器带动转轴做往复运动，转轴进一步带动自动手做往复运动。

本实用新型的自动手往复装置采用液压驱动，液压驱动的优点在于功率大、速度快、精度高，从而能提高自动手的夹持握力、灵活性以及定位精度。

本实用新型还可以通过以下技术方案进一步改进：优选的，所述自动手连接装置包括配流盘和卡圈。所述卡圈通过配流盘固定在转轴的上端，卡圈可以选用销轴联接卡圈。

优选的，所述第一管道9的中心线、第二管道10的中心线以及液压泵6底部的进液孔的中心线相互重叠。管道和进液孔的中心线重叠，能够减小压力液体流动阻力，使液体回路更为流畅，液压动力更为强劲、稳定。

优选的，所述锥形台1的宽度与整个自动手往复装置的高度之间的比值不低于0.618。所述锥形台1的质量与整个自动手往复装置的质量之间的比值不低于0.618。锥形台1的宽度和质量与整个自动手往复装置的高度和质量的比例为0.618时，构成黄金比例，能在保证整个装置稳定性的前提下，最低限度的减小装置的总重，节约材料；低于这个比例，将会使整个装置的稳定性不足。

与现有技术相比，本实用新型取得了以下有益效果：

通过本实用新型技术方案对自动手往复装置驱动组件的改进，用液压动力驱动往复装置，提高了自动手的夹持握力、灵活性以及定位精度，解决了如何提供一种夹持握力、灵活性以及定位精度俱佳的往复装置的问题；通过对往复装置支撑组件的优化，不仅提高了整个装置的稳定性，并且最大化的降低了整个装置的总重，减少了原材料的使用；另外，本实用新型简化了驱动组件与支撑组件之间的连接部件，降低了装置的生产成本和维护成本。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图。

图中标记：1为锥形台；2为连接杆；3为紧固件；4为转轴；5为联轴器；6为柱塞式液压泵；7为液压分配装置；8为自动手连接装置；9为第一管道；10为第二管道；11为配流盘；12为卡圈。