[实用新型]带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人

权利要求书

1.带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后躯干、脊柱关节和弹性腿，前躯干和后躯干通过脊柱关节连接，在前躯干和后躯干下方的两端分别安装弹性腿，其特征是：脊柱关节包括端盖、万向节、波纹管、液压油管、两个齿轮泵和两个电磁阀，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、一个齿轮泵和一个电磁阀连接在一起； 

在前躯干和后躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与固定在前躯干和后躯干两端的卷线轮舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上，钢丝绳另一端固定在弹性腿上。 

2.根据权利要求1所述的带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，其特征是：弹性腿包括滑轮、钢丝绳、大腿、小腿、足部、压簧和拉簧，滑轮与固定在前躯干和后躯干下方两端的滑轮舵机连接，滑轮安装在大腿的髋关节上，小腿的一端与大腿连接、另一端与足部连接，钢丝绳跨过滑轮，所述钢丝绳另一端固定在弹性腿上是指钢丝绳的一端固定在弹性腿的踝关节上，拉簧的一端与大腿连接、另一端与足部连接，压簧套在导杆上。 

3.根据权利要求2所述的带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，其特征是：足部的末端形状是球形。 

4.根据权利要求1、2或3所述的带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，其特征是：两个齿轮泵和两个电磁阀分别布置在上下两个端盖上。