[实用新型]模块化可重构蛇形机器人

权利要求书

1.一种模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：包括通过连接模块（2）依次连接的可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5），其中可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5）均包括标准模块（8），所述标准模块（8）包括框架、履带支架（12）、履带（22）、履带轮（35）、履带轮轴（36）及履带驱动机构，该框架周向均布有多个履带支架（12），相邻履带支架（12）之间设有至少一条履带（22），所述履带（22）上连接有多个履带轮（35），每个履带轮（35）的履带轮轴（36）转动安装在所述履带支架（12）上；所述履带驱动机构安装在框架内，驱动每条履带（22）中同一位置的履带轮（35）旋转、进而带动履带（22）；所述框架的两端分别为与所述连接模块（2）相连接的快换接口板（11）、连接模块接口（17）；所述可视模块（1）的标准模块（8）上设有可视摄像头（6），所述温度探测模块（3）的标准模块（8）上分别安装有温度数据采集转换电路板（18）及温度探测头（19），所述湿度探测模块（4）的标准模块（8）上分别安装有湿度数据采集转换电路板（20）及湿度探测头（21），所述气体探测模块（5）的标准模块（8）上分别开有空气进口（24）、空气出口（25），并在气体探测模块（5）的标准模块（8）内设有气体成分分析模块（23）。

2.按权利要求1所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述履带支架（12）端面呈“十”字形，其内侧下方设有固定架（13），每个固定架（13）的两端分别与所述快换接口板（11）及连接模块接口（17）相连，形成所述框架。

3.按权利要求2所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述履带支架（12）与固定架（13）的长度相等，即为所述标准模块（8）的轴向长度；所述标准模块（8）为端面呈四边形的框架结构，履带支架（12）及固定架（13）各为四个，分别位于四边形的四个角，所述标准模块（8）的每个面均设有两条相互平行的履带（22），每条履带（22）上连接相同数量的履带轮（35），两条履带（22）上相对应的履带轮（35）套设在同一履带轮轴（36）上；所述标准模块（8）每个面上的两条履带（22）靠近快换接口板（11）一端的履带轮轴（36）上均设有第一斜齿轮，每个面上第一斜齿轮位于各面两条履带（22）之间，各面上的第一斜齿轮通过所述履带驱动机构同步驱动旋转，进而同步带动各面上的履带（22）。

4.按权利要求3所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述连接模块接口（17）为圆环状结构件，其外圈沿圆周方向均布有四个沿径向向外延伸的延伸部，所述标准模块（8）每个面上的两条履带（22）靠近连接模块接口（17）一端的履带轮轴（36）分别与一个延伸部转动连接，每个面上的延伸部位于各面两条履带（22）之间；所述延伸部沿标准模块（8）轴向的长度小于所述标准模块（8）；所述连接模块接口（17）的内圈为圆柱形止口，端面沿圆周方向均布有多个用于连接的螺纹孔。

5.按权利要求3所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述快换接口板（11）为四边形板状结构件，中间开有圆孔，所述圆孔边缘沿轴向向外延伸形成接口；所述快换接口板（11）的四角分别开有用于与所述固定架（13）连接的螺纹孔。

6.按权利要求1所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述履带驱动机构包括驱动电机（16）、正交斜齿轮（10）、斜齿轮轴（14）及第二斜齿轮（9），该驱动电机（16）安装在所述框架内，所述正交斜齿轮（10）连接于驱动电机（16）的输出轴，在该正交斜齿轮（10）的圆周方向均布有数量与所述履带支架（12）相同的第二斜齿轮（9），每个第二斜齿轮（9）的斜齿轮轴（14）均转动安装在所述框架上；每个所述第二斜齿轮（9）与相邻两履带支架（12）之间的履带（22）上的履带轮（35）传动，通过所述驱动电机（16）的驱动进行带动履带（22）。

7.按权利要求1所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：所述温度探测模块（3）的温度探测头（19）安装在标准模块（8）的履带支架（12）上，位于所述框架的外面，探测外面环境温度；所述温度数据采集转换电路板（18）安装在框架内部，并分别与外部线路和温度探测头（19）相连，将温度探测头（19）采集到的信息转换成数字信号上传到外部线路上。