[实用新型]一种搭配自动对位取放的投收板装置

权利要求书

1.一种搭配自动对位取放的投收板装置，构成如下：沿X方向安装有固定导轨(1),在导轨(1)的一边装有沿竖直方向放置的导轨（2），导轨（2）可沿导轨（1）作X方向移动，在导轨（2）上装有抓取臂，抓取臂装有两组吸盘手臂（6），每组吸盘手臂（6）上装有3个吸盘（7），其特征在于：抓取臂上装有X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）。

2.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：在周转箱（10）的右上角的上方，安装有摄像头（9），摄像头（9）与X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）连通，通过摄像头（9）获取周转箱（10）内的物件（11）的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：Y方向修正伺服轴（4）可活动的安装在导轨（2）上，Y方向修正伺服轴（4）可沿导轨（2）上下移动。

4.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：导轨（2）与X方向修正伺服轴（3）组成连接件可活动地安装在导轨（1）的上面，根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到X方向的偏差值，由X方向修正伺服轴（3）通过左右移动修正抓取臂的X方向位置。

5.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：角度修复伺服轴（5）可活动的安装在Y方向修正伺服轴（4）上，根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到Y方向的偏差值，由Y方向修正伺服轴（4）通过前后移动修正抓取臂的Y方向位置。

6.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到板件（11）的角度偏差值，由角度修正伺服轴（5）通过顺时针方向旋转或逆时针方向旋转修正吸盘手臂（6）面对板件的角度。

7.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：在周转箱的左上角的上方装有灯管（8）。