[实用新型]一种可穿戴式踝关节康复训练机器人装置

权利要求书

1.一种可穿戴式踝关节康复训练机器人装置，其特征在于：包括小腿外套、小腿护垫、后支撑架、气缸、脚踏板、连接片、紧定螺钉、螺栓、垫片，所述的小腿外套与脚踏板通过三条并联支链连接，构成具有三个转动自由度的并联机构。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式踝关节康复训练机器人装置，其特征在于：所述的三条并联支链包括一端通过紧定螺钉与小腿外套相连，一端通过球面副与脚踏板连接的后支撑架；一组气缸直接通过球面副与小腿外套和脚踏板连接形成的一条主动支链；另外两组气缸通过双球面副连接后连接到小腿外套和脚踏形成的一条主动支链。

3.根据权利要求1或2所述的可穿戴式踝关节康复训练机器人装置，其特征在于：所述的小腿外套内垫有小腿护垫，垫片及螺栓可调节小腿外套粗细。

4.根据权利要求1或2所述的可穿戴式踝关节康复训练机器人装置，其特征在于：所述的后支撑架与小腿外套通过连接片和紧定螺钉连接。