[实用新型]一种机械臂夹持装置

权利要求书

1.一种机械臂夹持装置，其特征在于，所述机械手具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指（4）、夹合指和托盘（2），

所述切割指（4）具有切割臂（6），切割臂（6）一端连接于主轴，另一端安装有切割轮（5），所述切割轮（5）圆心处具有旋转轴（12），该旋转轴（12）上方可拆卸地连接有切割马达（8），

所述夹合指具有两个圆弧形指身（3），指身（3）靠近主轴的末端分别连接于旋转轴（9）上、并通过夹合指连接杆（10）连接于主轴上，所述夹合指的两个旋转轴（9）上分别安装有夹合指马达（11），两台夹合指马达（11）反相、同时旋转，以实现指身（3）的开合，

所述托盘（2）为圆形，通过托盘连接杆（1）连接于主轴上。

2.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，夹合指连接杆（10）可拆卸地安装于主轴上，主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位，从而使得夹合指与托盘（2）的间距可调。

3.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，切割臂（6）通过液压驱动器（7）与主轴相连，以使切割轮（5）可以水平移动。

4.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，托盘（2）的直径小于夹合指指身（3）限定的圆形的直径，且托盘（2）的圆心与夹合指指身（3）限定的圆形的圆心位于同一垂线上。