[实用新型]多层上下料联动机械手

权利要求书

1.一种多层上下料联动机械手，其特征在于：包括机架、竖直移动机构、承载支架，旋转机构、L型手臂及两夹持锂电池的取放装置；所述竖直移动机构安装于所述机架上且输出端上下移动；所述承载支架固定于所述竖直移动机构的输出端；所述旋转机构固定于所述承载支架且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂的弯折处；两所述取放装置分别固定于所述L型手臂的两端。 

2.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述多层上下料联动机械手还包括送料机构，所述送料机构包括送料气缸、上料台、下料台及呈长条形的支承板，所述送料气缸固定于所述承载支架上且输出端固定于所述支承板的中部并推动所述支承板上下移动，所述上料台及下料台分别固定于所述支承板的两端。 

3.如权利要求2所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述送料机构还包括导向支架，所述导向支架包括底板及导向杆，所述导向杆的两端分别固定于所述底板及所述承载支架的下底面，所述支承板滑动地套接于所述导向杆。 

4.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述旋转机构包括转轴、主动轮、从动轮、皮带及第一伺服电机，所述伺服电机固定于所述承载支架上且输出端与所述主动轮套接并固定，所述转轴竖直地枢接于所述承载支架上，所述从动轮套接并固定于所述转轴，所述皮带缠绕于所述主动轮及从动轮上。 

5.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述竖直移动机构包括竖直支架、第二伺服电机、丝杆螺母机构及滑板，所述竖直支架固定于所述机架上，所述第二伺服电机固定于所述竖直支架的上端且输出端与所述丝杆螺母机构的丝杆的连接，所述丝杆螺母机构安装于所述竖直支架上，所述滑板 滑动地设置于所述竖直支架且与所述丝杆螺母机构的螺母固定。 

6.如权利要求5所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述滑板与所述竖直支架之间设有轨道及滑块，所述轨道竖直地固定于所述竖直支架一侧，且位于所述丝杆螺母机构的两侧，所述滑块固定于所述滑板的一侧，所述滑块与所述轨道滑动配合。 

7.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于：所述取放装置包括推送气缸、承载板及气爪，所述推送气缸的缸体固定于所述L型手臂，所述推送气缸的输出端水平移动且与所述承载板固定，所述承载板滑动地设置于所述L型手臂上，所述气爪固定于所述承载板上。