[实用新型]Delta并联机器人

权利要求书

1.一种Delta并联机器人，包括静平台(1)、连接三角铁(2)、驱动电机(3)、U形块转动副(4)、三支驱动臂(5)、从动臂与驱动臂的连接块(6)、三支平行四边形的从动臂(8)、动平台(9)、其特征在于：所述静平台(1)侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机(3)，驱动电机(3)输出轴与U形块转动副(4)连接，U形块转动副(4)与驱动臂(5)上端固定连接，驱动臂(5)下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块(6)，从动臂与驱动臂的连接块(6)两侧分别通过连接球铰与从动臂(8)上端相连,从动臂(8)下端通过球铰与动平台(9)相连。

2.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述连接三角铁(2)壁厚为2mm，连接面上开有平行排列的六个螺纹孔，并通过螺钉与静平台固定连接，与之垂直的连接面上开有通孔和对称的四个螺纹孔，通孔与驱动电机的输出端配合连接，并用螺钉通过四个螺纹孔固定连接驱动电机。

3.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述驱动臂(5)呈阶梯圆柱状，两端设有外螺纹，两端分别通过外螺纹与转动副U形块(4)和从动臂驱动臂连接块(6)连接。

4.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述从动臂(8)呈阶梯圆柱状，两端设有外螺纹，两端分别通过外螺纹与连接球铰(7)进行配合连接。

5.连接球铰(7)为杆端关节轴承。