[实用新型]四轴机械手臂

权利要求书

1.四轴机械手臂，其特征在于：所述四轴机械手臂包括：

———控制系统柜子（50），该控制系统柜子（50）固定于地面上，且该系统控制柜子（50）内部设有控制系统，该控制系统柜子（50）上固定有第一电机（11）；

———J1轴固定座（10），该J1轴固定座（10）枢接于该控制系统柜子（50）上部，该J1轴固定座（10）枢接于该控制系统柜子（50）的枢轴呈竖向，该J1轴固定座（10）连接至该第一电机（11），且该J1轴固定座（10）具有向上延伸的J1轴机臂（12），该J1轴机臂（12）内设有相互平行的丝杠（22）和竖向滑道（13），该丝杠（22）连接至一第二电机（21），该第二电机（21）固定于该J1轴机臂（12）上部；

———J2轴基座（20），该J2轴基座（20）滑动设置于该竖向滑道（13）内，且该J2轴基座（20）上设有和该丝杠（22）相配的螺母，同时，该J2轴基座（20）上固定有第三电机（31）；

———J3轴基座（30），该J3轴基座（30）枢接于该J2轴基座（20）上，该J3轴基座（30）枢接于该J2轴基座（20）的枢轴呈水平向，且该J3轴基座（30）连接至该第三电机（31），同时，该J3轴基座（30）上设有第四电机（41）以及动力连接至该第四电机（41）的齿轮（42）；

———J4轴伸缩臂（40），该J4轴伸缩臂（40）滑动设置于该J3轴基座（30）上，且该J4轴伸缩臂（40）具有和该齿轮（42）相配的齿条（43）。

2.根据权利要求1所述的四轴机械手臂，其特征在于：所述J4轴伸缩臂（40）的前端设有J4轴手爪（44）。

3.根据权利要求1所述的四轴机械手臂，其特征在于：所述J1轴固定座（10）和第一电机（11）之间通过一谐波减速器进行连接。

4.根据权利要求1所述的四轴机械手臂，其特征在于：所述J3轴基座（30）和该第三电机（31）之间通过一谐波减速器进行连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的四轴机械手臂，其特征在于：所述第一电机（11）、第二电机（21）、第三电机（31）、第四电机（41）均为AC伺服电机。