[实用新型]用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具

说明书

技术领域

本实用新型属于工业用于铸型整体芯下芯的机器人组合卡具领域，具体涉及一种铸造工业用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具。

背景技术

为适应铁路货物运输重载提速和快速发展的需要，铁路货车所使用的摇枕侧架在生产制造过程中采用整体芯工艺进行铸造生产，具体是：将摇枕侧架的内腔设计为上、下两片砂芯，通过混砂机浇注完成铸型砂芯的加砂，然后将上芯翻转，在与下芯组合在一起形成摇枕侧架整体芯砂芯（以下简称整体芯）。整体芯工艺可实现摇枕侧架铸件的整体砂芯，避免在摇枕侧架铸件各部位因砂芯上、下两片砂芯分段、而出现铸件浇注后的中间部位劈缝、台阶等缺陷，消除原始和潜在的裂纹源，保证了摇枕侧架铸件使用的可靠性。但目前采用的整体芯人工下芯工艺，存在下芯精度不高的问题，造成铸件各部位砂芯之间存在错芯，容易造成飞边、毛刺、多肉、台阶等缺陷，同时也存在铸件中的横向劈缝问题，因此容易给铁路货物运输行车带来潜在的安全隐患。由于整体芯的体积大、尺寸长且薄、形状复杂、重量较大（摇枕整体芯重约220kg、侧架整体芯重约180kg）、强度较低，采用的人工下芯工艺，劳动强度很大、工作效率也不高，往往容易出现铸型砂芯因人工下芯、搬运及吊装等原因的损坏现象，严重影响造型生产线的生产效率。随着科技的进步，各行各业的自动化程度越来越高，在铸造行业为了很好的进行自动化作业，特别是铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯工艺采用机器人自动下芯是很有必要的，但机器人自动下芯对其组合卡具的设计要求是很高的，如果卡具设计不合理，由于铸型砂芯的形位误差，以及摇枕整体芯、侧架整体芯下芯工艺要求不同，很难自动抓取，或者直接导致铸型砂芯的损坏。

实用新型内容

实用新型的目的：为解决上述问题，本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种铸造工业用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具。

技术方案：为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具,其特征是本实用新型包括卡具夹具体、卡具与机器人连接法兰、侧架方块芯卡爪、侧架左卡爪A 、侧架左卡爪B 、摇枕卡爪连接板、摇枕卡爪限位板、摇枕卡爪A 、摇枕卡爪B 、摇枕卡爪A橡胶弹性卡爪垫、摇枕卡爪B橡胶弹性卡爪垫、摇枕卡爪连接板 、平行气爪、侧架左卡爪膜片式气缸夹紧模块、侧架方块芯卡爪膜片式气缸夹紧模块、侧架左卡爪连接螺栓、平行气爪连接螺栓、侧架方块芯卡爪连接螺栓、摇枕卡爪连接螺栓、摇枕卡爪限位板连接螺栓、摇枕卡爪连接板连接螺栓、侧架卡爪膜片式气缸夹紧模块连接螺栓、侧架右卡爪膜片式气缸夹紧模块、侧架右卡爪、三维激光扫描定位仪、侧架右卡爪连接螺栓、三维激光扫描定位仪连接板连接螺栓、三维激光扫描定位仪连接板所组成。

所述的用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具，其特征是本实用新型的摇枕整体芯下芯工艺流程是：摇枕整体芯及托板经输送辊道输送到机器人取芯位置，机器人得到到位信号后，通过自动调用扫描程序使得组合卡具上的三维激光扫描定位仪对摇枕整体芯进行扫描定位，根据三维激光扫描定位仪测量的真实摇枕整体芯位置信息，机器人调整相应的动作姿态，通过组合卡具上的两个摇枕卡爪抓取摇枕整体芯并自动下芯，摇枕整体芯取走后托板通过辊道自动退回，机器人下芯完成后给系统完成信号，机器人组合卡具退回原位，等待下一个摇枕整体芯及托板到位。

所述的用于铁路货车摇枕侧架铸型整体芯下芯的机器人组合卡具，其特征是本实用新型的侧架整体芯下芯工艺流程是：侧架砂芯、方块芯及托板经输送辊道输送到机器人取芯位置，机器人得到到位信号后，通过自动调用扫描程序使得组合卡具上的三维激光扫描定位仪对侧架砂芯进行扫描定位，根据三维激光扫描定位仪测量的真实侧架砂芯位置信息，机器人调整相应的动作姿态，首先通过组合卡具上的侧架左卡爪、侧架右卡爪抓取侧架砂芯并自动下芯，然后通过组合卡具上的侧架方块芯卡爪抓取侧架方块芯并自动下芯到侧架砂芯中间侧架方块芯部位，侧架砂芯和方块芯取走后，托板通过辊道自动退回，机器人下芯完成后给系统完成信号，机器人组合卡具退回原位，等待下一个侧架砂芯和方块芯及托板到位。