[实用新型]数控设备使用的上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种数控设备使用的上下料机械手。

背景技术

众所周知，为了提高生产效率，采用机械手将缸套从进料传输带上夹起再装夹到精车机床上，并且将已加工工件从机床上卸载到出料传输带上。现有的缸套生产线中，为了保证生产平衡，两台并行的精加工机床同时工作，给每台机床配置了一套机械手，这就增大了生产投资。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种数控设备使用的上下料机械手，采用一套机械手同时实现两台机床的自动装卸料，降低生产投资。

    本实用新型的技术解决方案是：移动台丝杠支架的一端通过电机支架安装移动台电机，移动台丝杠支架的另一端固定一轴承座，移动台丝杠一端通过联轴器与移动台电机连接，移动台丝杠另一端通过轴承安装于轴承座上，移动台安装于移动台丝杠支架的滑道上，移动台同时与移动台丝杠的螺母相连接；竖臂丝杠电机通过支架固定于移动台上，竖臂丝杠电机的轴上安装小齿轮，移动台上固定大齿轮，大齿轮啮合小齿轮，竖臂与大齿轮相连，竖臂丝杠下端通过轴承安装在竖臂底端，竖臂丝杠上经圆形螺母连接移动板；横臂丝杠经圆形螺母连接移动板上，横臂丝杠一端固定于长横臂的前端，横臂丝杠另一端通过联轴器连接固定在长横臂后端的横臂丝杠电机，长横臂前端连接转板；在转板上固定至少一个短横臂，短横臂内安装气缸，短横臂上连接支架，机械爪的后端通过轴、横槽连接气缸推杆，机械爪的中部通过爪轴连接支架，V型块通过V型块螺钉连接机械爪上。

本实用新型操作简单，运行平稳，控制精度高，具有四个自由度，完成三个直线方向运动和两个转动，采用一套机械手同时实现两台机床的自动装卸料。

附图说明

图1为本实用新型的机构简图。

图2为本实用新型的装配简图。

图3为图2的俯视示意图。

图4为图2的三维示意图。

具体实施方式

如图1-4所示，移动台丝杠支架6的一端通过电机支架5安装移动台电机4，移动台丝杠支架6的另一端固定一轴承座1，移动台丝杠7一端通过联轴器8与移动台电机4连接，移动台丝杠7另一端通过轴承安装于轴承座1上，移动台10安装于移动台丝杠支架6的滑道3上，移动台10同时与移动台丝杠7的螺母相连接；竖臂丝杠电机9通过支架固定于移动台10上，竖臂丝杠电机9的轴上安装小齿轮2，移动台10上固定大齿轮16，大齿轮16啮合小齿轮2，竖臂11与大齿轮16相连，竖臂丝杠12下端通过轴承安装在竖臂11底端，竖臂丝杠12上经圆形螺母连接移动板13；横臂丝杠15经圆形螺母连接移动板13上，横臂丝杠15一端固定于长横臂14的前端，横臂丝杠15另一端通过联轴器连接固定在长横臂14后端的横臂丝杠电机18，长横臂14前端连接转板17；在转板17上固定至少一个短横臂19，短横臂19内安装气缸27，短横臂19上连接支架20，机械爪22的后端通过轴23、横槽28连接气缸推杆21，机械爪22的中部通过爪轴24连接支架20，V型块25通过V型块螺钉26连接机械爪22上。

机械手动作分解如下：

手爪部分：

夹紧：气缸27带动气缸推杆21向后运动，气缸推杆21拉动机械爪22，机械爪22在支架20的作用下将前后运动转化为水平运动，从而实现机械手爪22夹紧工件。

松开：气缸27带动气缸推杆21向前运动，气缸推杆21推动机械爪22，机械爪22在支架20的作用下将前后运动转化为水平运动，从而实现机械手爪22松开工件。

旋转：长横臂14顶端的横臂丝杆电机18带动转板17转动，实现机械爪22同步转动。

机械手前后运动：

向前：横臂丝杆电机18带动横臂丝杠15顺时针旋转，横臂丝杠15带动长横臂14向前运动。

向后：横臂丝杆电机18带动横臂丝杠15逆时旋转，横臂丝杠15带动长横臂14向后运动。

机械手旋转：

顺时针旋转：竖臂丝杠电机9带动小齿轮2逆时针旋转，小齿轮2带动大齿轮16顺时针旋转，大齿轮16带动竖臂11顺时针旋转。

逆时针旋转：竖臂丝杠电机9带动小齿轮2顺时针旋转，小齿轮2带动大齿轮16逆时针旋转，大齿轮16带动竖臂11逆时针旋转。

机械手上下运动：

向上：竖臂丝杠电机9带动竖臂丝杠12顺时针旋转，竖臂丝杠12带动移动板13向上移动，移动板13带动机械手向上移动。

向下：竖臂丝杠电机9带动竖臂丝杠12逆时针旋转，竖臂丝杠12带动移动板13向下移动，移动板13带动机械手向下移动。