[实用新型]三自由度混合驱动集装箱正面吊运起重机

权利要求书

1.三自由度混合驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂和吊臂举升机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（8）和上、下举升臂（10、11），所述转动臂（8）下端于车架（1）中前部铰连，转动臂（8）上端于三角架（9）下位角处铰连，所述上举升臂（10）后端铰连于三角架（9）前位角处，所述下举升臂（11）后端与转动臂（8）上端和三角架（9）的铰连点形成复合铰链，上、下举升臂（10、11）前端通过上、下两个铰链分别连接夹紧装置（12）；所述吊臂举升机构包括于吊臂两侧对称设置的前、中、后连杆组件，所述前连杆组件包括前摇杆（5）和前连杆（7），所述前摇杆（5）下端铰连于车架（1）前部，所述前连杆（7）后端铰连前摇杆（5）上端，前连杆（7）前端铰连于下举升臂（11）的臂体上，所述中连杆组件包括中摇杆（4）和中连杆（6），所述中摇杆（4）下端铰连于车架（1）中后部，中摇杆（4）上端铰连中连杆（6）后端，所述中连杆（6）前端铰连于三角架（9）后位角处，所述后连杆组件包括后摇杆（2）和后连杆（3），所述后摇杆（2）下端铰连于车架（1）后部，后摇杆（2）上端与后连杆（3）后端铰连，所述后连杆（3）前端铰连于转动臂（8）的臂体上；所述前摇杆（5）、中摇杆（4）和后摇杆（2）的驱动分别为对应设于车架（1）上的摇杆电机。

2.根据权利要求1所述的三自由度混合驱动集装箱正面吊运起重机，其特征在于：所述三个摇杆电机中，一个摇杆电机采用大功率常规电机，另外两个摇杆电机分别采用小功率伺服电机。