[实用新型]带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人

权利要求书

1.一种带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，包括基体(100)，该基体上设有控制单元，其特征在于，所述基体上还设有运动表面缺陷检测装置(B)，该装置包括可移动设置在擦窗机器人基体(100)上的检测杆(200)，所述检测杆(200)的下端为自由端，抵顶在玻璃表面；基体(100)内设有容置空间(110)，其位置和形状与检测杆(200)对应设置，检测杆(200)上套设有弹簧(300)，该弹簧(300)在容置空间和自由端之间定位；基体(100)上固定有传感器(400)，该传感器(400)包括信号发射器(401)和信号接收器(402)；检测杆(200)的上部设有开孔(220)，信号发射器和信号接收器对应设置在该开孔的两侧；所述传感器与控制单元相连。 

2.如权利要求1所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述容置空间(110)的内壁向内腔凸设有挡止部(120)，所述弹簧(300)在挡止部和自由端的内侧之间定位。 

3.如权利要求2所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述自由端呈球面(210)形状，所述弹簧在容置空间和球面的内侧之间定位。 

4.如权利要求3所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述传感器(400)通过传感器固定座(410)固定在基体(100)上。 

5.如权利要求1－4任一项所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述基体(100)的底部设有主吸盘(1000)，所述运动表面缺陷检测装置(B)设置在擦窗机器人主吸盘(1000)的外围，设置数量为多个。 

6.如权利要求5所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器 人，其特征在于，所述运动表面缺陷检测装置(B)在擦窗机器人主吸盘的外围均布设置。 

7.如权利要求1所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人包括设置在基体底部的吸附单元和行走单元，所述行走单元与一驱动单元相连； 

所述擦窗机器人还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述基体(100)可旋转嵌设在所述开孔内。 

8.如权利要求7所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述擦窗机器人吸附在作业表面。 

9.如权利要求7所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述行走单元包括微驱动轮或履带。 

10.如权利要求7所述的带有运动表面缺陷检测装置的擦窗机器人，其特征在于，所述抹布支架呈方形。