[实用新型]一种适应不同管径的管内作业机器人

权利要求书

1.一种适应不同管径的管内作业机器人，其特征在于，包括前端支撑模块（1）、作业模块（2）和后端支撑模块（3）；所述前端支撑模块（1）与后端支撑模块（3）结构相同，所述作业模块（2）固定安装在前端支撑模块（1）与后端支撑模块（3）之间，三个模块串联对称连接。

2.根据权利要求1所述的适应不同管径的管内作业机器人，其特征在于，所述前端支撑模块（1）与后端支撑模块（3）结构相同，包括作业模块驱动机构和伸缩机构：

所述的作业模块驱动机构包括机架（4）、第一电机（5）、轮子（6）、第一主动轮（7）、固定板（8）、第一从动轮（9）；所述第一电机（5）和轮子（6）固定安装在机架（4）上，所述第一电机（5）的输出轴连接第一主动轮（7），所述第一主动轮（7）和第一从动轮（9）相啮合，形成传动系，所述固定板（8）固定安装在第一从动轮（9）上；所述作业模块（2）通过U型板的两端分别固定安装在前端支撑模块（1）和后端支撑模块（3）的固定板（8）上，当第一电机（5）转动时，通过传动系带动固定板（8）旋转，安装在固定板（8）上的U形板携带作业模块（2）周向旋转；

所述伸缩机构包括第二从动轮（10）、支撑板（11）、丝杠（12）、三角形丝杠螺母（13）、第一支撑杆（14）、顶杆（15）、第二支撑杆（16）、圆形直杆（17）、第二电机（18）、第二主动轮（19）；所述机架（4）与支撑板（11）通过圆形直杆（17）进行固定连接；所述第一支撑杆（14）和第二支撑杆（16）呈交叉状，交叉点铰接，所述第一支撑杆（14）一端固定安装在顶杆（15）的一端，另一端固定安装在三角形丝杠螺母（13）上，所述第二支撑杆（16）的一端固定安装在顶杆（15）的另一端，另一端固定安装在支撑板（11）上，构成剪型机构，若干所述剪型机构周向均匀分布；所述丝杠（12）的一端固定连接在支撑板（11）上，另一端固定安装在机架（4）上，所述三角形丝杠螺母（13）安装在丝杠（12）上；所述第二电机（18）固定在支撑板（11）上，第二电机（18）的输出轴连接第二主动轮（19），第二从动轮（10）与第二主动轮（19）相啮合，形成传动系；所述丝杠（12）的伸出端固定连接第二从动轮（10），当第二电机（18）转动时，通过传动系带动丝杠（12）旋转，三角形丝杠螺母（13）实现与丝杠（12）平行的直线运动，使得剪型机构伸缩，带动顶杆（15）实现与丝杠（12）垂直的直线运动，顶杆（15）的上升与下降使机器人能够适应不同管道直径。