[实用新型]一种电驱动轮胎式行走单元

说明书

技术领域

本实用新型涉及起重运输机械领域，特别涉及一种电驱动轮胎式行走单元。

背景技术

目前，轮胎式机械是物流搬运行业内重要的生产设备之一，具有机动灵活、结构紧凑、方便快捷、维修保养成本低等优点，因而得到广泛的使用。现有轮胎式机械的轮胎组按驱动方式可以分为以下类型：a、采用全液压驱动的行走单元；b、采用机械驱动的行走单元；c采用电机驱动的行走单元；但是这些类型的行走单元较多具有以下缺陷：出现对路面不平、胎压不均、轮胎磨损等原因引起的行走跑偏；车轮组转角受外载荷的变化而引起的车轮转角变化；转向阻力大、轮胎磨损多、驱动系统出现过载运行，液压油缸转向引起的转向不平稳、速度脉动大、转向力矩不恒定等等。

因此，本实用新型是在主要解决目前现有技术存在以上不足的基础上研发出来的。

发明内容

实用新型的目的是解决以上技术问题，特别提出一种结构新颖、行走不跑偏、方便快捷的电驱动轮胎式行走单元。

基于上述目的，本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种电驱动轮胎式行走单元，包括主动车轮组和从动车轮组，轮胎式行走单元，包含平衡梁、平衡梁通过回转驱动副连接到主动车轮组合从动车轮组，回转驱动副与平衡梁之间安装有角度传感器，回转驱动副采用交流变频电机驱动蜗杆、蜗杆驱动蜗轮来实现回转运动。

进一步，所述主动车轮组，包含轮胎组通过轮边减速机与主动车桥连接起来，行走电机通过连接法兰和联轴器将主动车轮组的车桥和电机连接在一起，通过连接支架、回转驱动副连接到平衡梁上。

进一步，所述从动车轮组，包含轮胎组通过轮毂与从动车轮组的车桥连接起来，通过连接支架、回转驱动副连接到平衡梁上。

本实用新型的有益效果是，本专利结构简单新颖，方便快捷，每组车轮可以绕着平衡梁中心线摆动，对路面不平、胎压不均、轮胎磨损等原因引起的行走跑偏进行补偿；抓向功能是通过电控系统给转向电机提供转向信号和动力，回转驱动副具有自锁功能，保证车轮组转角不受外载荷的变化而引起的车轮转角变化，当轮胎组行驶在不平的路面上的时候，电机将动力通过主动车桥内部的差速器按照两边车轮的转差率分配给两侧的车轮组；与两侧车轮采用独立的驱动单元相比较具有转向阻力小、轮胎磨损少、驱动系统不会过载运行、行走不会跑偏。回转驱动副采用蜗轮蜗杆传动、传动平稳、自锁性好，从原理上消除液压油缸转向引起的转向不平稳、速度脉动大、转向力矩不恒定等缺陷。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的主动车轮组结构示意图；

图3是图2中右视图；

图4是车轮组的回转驱动副结构示意图；

具体实施方式

以下通过说明书附图，进一步的阐述本实用新型；

根据图1、图2、图3、图4所示，轮胎式行走单元，包含平衡梁1、平衡梁1通过回转驱动副5连接到主动车轮组3和从动车轮组2，回转驱动副与平衡梁1之间安装有角度传感器，回转驱动副5采用交流变频电机7驱动蜗杆9、蜗杆9驱动蜗轮来实现回转运动；主动车轮组3，包含轮胎组10通过轮边减速机4与主动车桥6连接起来，行走电机7通过连接法兰和联轴器将车桥6和电机7连接在一起，通过连接支架、回转驱动副5连接到平衡梁1上；从动车轮组2，包含轮胎组10通过轮毂与从动车桥6连接起来，通过连接支架、回转驱动副5连接到平衡梁1上；

每组车轮可以绕着平衡梁中心线摆动，对路面不平、胎压不均、轮胎磨损等原因引起的行走跑偏进行补偿；抓向功能是通过电控系统给转向电机提供转向信号和动力，回转驱动副5具有自锁功能，保证车轮组转角不受外载荷的变化而引起的车轮转角变化。电动机为整个轮胎组提供动力，经过主动车桥把电机的动力分配给车桥两侧的半轴，半轴和安装在车轮内部的轮边减速机4相连接；当轮胎组10行驶在不平的路面上的时候，电机7将动力通过主动车桥6内部的差速器按照两边车轮的转差率分配给两侧的车轮组；与两侧车轮采用独立的驱动单元相比较具有转向阻力小、轮胎磨损少、驱动系统不会过载运行、行走不会跑偏。

车轮转向采用回转驱动副5结构形式，回转驱动副5采用蜗轮9蜗杆传动、传动平稳、自锁性好，从原理上消除液压油缸转向引起的转向不平稳、速度脉动大、转向力矩不恒定等缺陷。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。