[实用新型]变构型多抓取状态机械手爪

权利要求书

1.一种变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：包括基座、夹爪总成和夹爪驱动组件；

所述夹爪总成包括定位夹爪、变位夹爪和变位夹爪支撑座，所述定位夹爪为相对设置并以杠杆结构铰接于基座的两个，所述变位夹爪为相对设置并以杠杆结构铰接于变位夹爪支撑座的两个；

所述夹爪驱动组件包括导轨、滑块、上拉杆和下拉杆，导轨设置于所述基座，滑块沿竖向与所述导轨滑动配合，所述下拉杆以可绕自身轴线转动的方式与所述滑块配合设置，每个定位夹爪的根部均与一上中间连杆铰接并通过对应上中间连杆铰接于滑块，每个变位夹爪的根部均与一下中间连杆铰接并通过对应下中间连杆与下拉杆铰接；

还包括用于驱动变位夹爪变位与定位夹爪配合形成不同构型的变构组件，所述变构组件包括外齿套圈、外齿轮和用于驱动外齿轮转动的驱动部分，所述外齿轮与所述外齿套圈的外齿部啮合传动，所述外齿套圈的套圈部以可绕自身轴线转动的方式与所述导轨转动配合，所述变位夹爪支撑座固定设置于所述外齿套圈。

2.根据权利要求1所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述变位夹爪支撑座包括呈镜像结构设置的两个L形座体，每一变位夹爪分别与对应L形座体上设置的铰接轴铰接形成杠杆结构。

3.根据权利要求2所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：两个定位夹爪均为Z字形结构并相背设置，两个变位夹爪也均为Z字形结构并相背设置。

4.根据权利要求3所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述外齿套圈的套圈部沿外圆周设有径向键块，所述基座上设有用于容纳径向键块并与其转动配合的键块槽。

5.根据权利要求4所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述变位夹爪和所述定位夹爪的末端均向内延伸形成内勾型指尖。

6.根据权利要求5所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述变位夹爪和所述定位夹爪的指尖处和指尖上延内侧设有防滑齿区。

7.根据权利要求6所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述下拉杆通过一连接柱与滑块连接，所述下拉杆上端通过一轴承与连接柱下端转动配合，所述连接柱上端固定设置于所述滑块下端。

8.根据权利要求7所述的变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：所述驱动部分包括伺服电机和传动轴，所述伺服电机的动力输出轴与传动轴传动配合，所述传动轴在圆周方向上与所述外齿轮固定配合，所述伺服电机机体与所述基座固定连接。