[实用新型]基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人

权利要求书

1.一种基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：包括机架、轮桨腿装置、传动系统、驱动系统和控制系统，机架的两侧对称设置有四个独立的轮桨腿装置，驱动系统经传动系统与轮桨腿装置相连；轮桨腿装置包括周转轮系、桨腿装置和外轮，驱动系统包括三个独立的驱动电机，驱动电机均与控制系统相连，由控制系统控制驱动电机的转速； 

所述的桨腿装置包括桨轴、铰链装置和桨叶，四个桨叶分别安装在四个桨连接块上，四个桨连接块同轴均布安装在桨轴上，所述的铰链装置有四组，每组铰链装置由两个铰链构成，两个铰链被平行连接固定，四组铰链装置均布在外轮上，四个桨叶分别穿入四组铰链装置中间； 

所述的周转轮系包括行星轮、行星架、行星轮轴和齿圈座，齿圈座为环形，齿圈座内部设置有齿圈，齿圈两侧设置有行星架，行星轮由中心轮和对称设置在中心轮两侧的两个分轮组成，中心轮与两个分轮啮合，两个分轮与齿圈啮合，中心轮连接到中心轮轴，两个分轮中的任一分轮经行星轮轴连接到桨叶连接板，行星架上设置有行星轮轴孔，行星轮轴穿过行星轮轴孔，桨叶连接板连接有桨轴； 

传动系统包括中心轮轴，中心轮轴上设置有三组同步带轮驱动组，所述的同步带轮驱动组包括同步带轮组，围绕同步带轮组设置有同步带，同步带轮组包括两个同步带轮，一个同步带轮设置在中心轮轴上，另一个同步带轮经联轴器与驱动电机的动力输出轴相连，即中心轮轴上依次设置有三个同步带轮；三组同步带轮驱动组中与驱动电机相连的同步带轮还分别连接到中心轮、齿圈座和外轮。 

2.如权利要求1所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：该装置在每组同步带轮驱动组上均设置有角位移传感器，角位移传感器经信号传输系统与控制系统相连。 

3.如权利要求1或2所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：行星架与齿圈座的连接处设置有O型密封圈。 

4.如权利要求3所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：行星轮轴与行星轮轴孔之间设置有O型密封圈。 

5.如权利要求4所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：中心轮轴外设置有套筒，同步带轮设置在套筒上，中心轮轴与套筒的连接处设置有O型密封圈。 

6.如权利要求1所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：所述的机 架上设置有三组安装机构、主轴承座和底板，每组安装机构包括机架内板、机架外板、立柱、电机安装板，驱动电机安装在电机安装板上，立柱连接电机安装板和机架内板，同步带轮组的另一个同步带轮设置在电机安装板和机架内板之间。 

7.如权利要求1所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：与中心轮相连的同步带轮的传动比为1∶1。 

8.如权利要求1所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：与齿圈座相连的同步带轮的传动比为2∶1。 

9.如权利要求1所述的基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，其特征在于：与外轮相连的同步带轮的传动比为1∶1。