[实用新型]自定位精密机械手

权利要求书

1.一种自定位精密机械手，其特征在于：包括手指座和至少三个与手指座配合设置并成夹持状态结构设置的手指，每一所述手指根部均通过一手指驱动电机驱动旋转，每一所述手指均包括根部指节、中间指节和末端指节，根部指节与中间指节设置关节驱动机构Ⅰ，中间指节与末端指节之间设置关节驱动机构Ⅱ，形成双关节结构；

还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括中央控制器和视觉定位系统，所述视觉定位系统包括：

摄像头，设置于手指座和每个手指的末端指节处并用于三维成像；

激光测距传感器，设置于手指座和每个手指的末端指节处并用于检测与工件的距离、调节手指的位置。

2.根据权利要求1所述的自定位精密机械手，其特征在于：所述关节驱动机构Ⅰ和所述关节驱动机构Ⅱ均包括指节驱动电机、主动轴、从动轴和齿轮传动副，所述齿轮传动副包括相互啮合传动的主动齿轮和从动齿轮，所述主动轴与所述主动齿轮在圆周方向固定配合，所述从动齿轮在圆周方向与所述从动轴固定配合带动所述从动轴沿竖直平面转动，所述主动轴与所述指节驱动电机的输出轴传动配合，所述从动轴与被驱动指节通过键连接传动。

3.根据权利要求2所述的自定位精密机械手，其特征在于：所述主动轴与所述指节驱动电机的输出轴通过一谐波齿轮传动配合。

4.根据权利要求3所述的自定位精密机械手，其特征在于：每一手指的机械骨架上覆盖有由高分子弹性材料制成的表皮，每一手指的夹持面上设有由柔性材料制成的柔性夹持层。

5.根据权利要求4所述的自定位精密机械手，其特征在于：还包括与手指座固定连接并用于安装到机械手臂上的末端安装座。

6.根据权利要求5所述的自定位精密机械手，其特征在于：所述手指驱动电机机体固定设置于所述手指座，输出轴与手指根部传动连接。

7.根据权利要求6所述的自定位精密机械手，其特征在于：所述自动控制系统还包括：

压力传感器，设置于指节的夹持面内部并用于检测每个指节的压力；

位移传感器，设置于每个关节机构处并用于检测手指各个部分的位置；

所述压力传感器和所述位移传感器均与所述中央控制器连接，向中央控制器发送检测信号和接收由中央控制器发出的命名信号。