[实用新型]手动车上部机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人的车上部手动抓取技术，具体地说是手动车上部机构。

背景技术

随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的手动车上部机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：手动车上部机构，包括能上下移动的上升机构，上升机构上下带动有能作至少180度翻转的翻转机构，翻转机构上下翻转带动有作为手臂能前后伸缩运动的伸缩机构，伸缩机构上成对布设有至少一对相互独立抓取的抓取机构；抓取机构包括固定设置的弧形固定手爪和配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪以及旋转带动弧形活动手爪张开或收缩抓取虎口钳式夹持抓取柱形物件的舵机。

为优化上述技术方案，采取的措施还包括：

上述的弧形固定手爪的根部制有与伸缩机构固定配装的连接端部，舵机固定安装在连接端部上，弧形活动手爪的根部与舵机转动铰链相配装。

上述的伸缩机构包括与翻转机构固定配装的固定伸缩架和沿固定伸缩架导向前后滑动伸缩的活动伸缩架；固定伸缩架的底面固定安装有沿固定伸缩架长度方向延伸的导向滑轨，活动伸缩架固定安装有与导向滑轨导向滑动配合的滑块，并且活动伸缩架上安装有驱动活动伸缩架运动的蜗杆电机，抓取机构左右对称安装在活动伸缩架上。

上述的活动伸缩架包括左右两根相平行的活动伸缩杆和位于两活动伸缩杆后部用于固定连接两活动伸缩杆的固定板，蜗杆电机固定安装在固定板上，固定伸缩架由左右两根相平行的固定伸缩杆和用于定位固牢两固定伸缩杆的连接杆组成。

上述的翻转机构包括定位转动配装在上升机构上的转轴和与转轴转动穿设配合的左右两旋转块；左右两根固定伸缩杆的后端分别与相应地左右两旋转块固定相配装。

上述的上升机构由底板和与底板相垂直固定设立的两根滑柱以及沿滑柱上下导向滑动的升降台组成，升降台的中心通航制有螺纹孔，底板上固定安装有步进升降电机，该升降电机带动有与升降台螺纹孔螺旋配合的升降螺杆。

上述的升降台上固定安装有轴承连座，转轴经轴承连座转动支撑配装在升降台上。

上述的伸缩机构上固定设置有三对抓取机构，每对抓取机构对称分别设置在伸缩机构的左右活动伸缩杆上。

与现有技术相比，本实用新型的上升机构上下带动有能作180度翻转的翻转机构，翻转机构翻转带动有能前后伸缩运动的伸缩机构，伸缩机构上成对布设有3对相互独立抓取的抓取机构；抓取机构包括固定设置的弧形固定手爪和配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪以及旋转带动弧形活动手爪张开或收缩抓取虎口钳式夹持抓取柱形物件的舵机。本实用新型能同时抓取多个抓取物并将抓取物运送到指定位置，具有结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足机器人的手抓搬运需求。

附图说明

图1是本实用新型的俯看结构示意图；

图2是图1中A-A向的剖视结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。

图1至图2为本实用新型的结构示意图。

其中的附图标记为：上升机构1、底板11、滑柱12、升降台13、步进升降电机14、升降螺杆15、轴承连座16、翻转机构2、转轴21、旋转块22、伸缩机构3、固定伸缩架31、活动伸缩架32、导向滑轨33、滑块34、蜗杆电机35、抓取机构4、抓取虎口4a、弧形固定手爪41、弧形活动手爪42、舵机43。