[实用新型]一种具有强迫空气对流系统的水平关节机器人

权利要求书

1.一种水平关节机器人，包括： 

底座（2），其上设有第一转轴C1及驱动所述第一转轴C1旋转的伺服电机及相应的减速装置； 

大臂（4），其一端通过所述第一转轴C1可转动地与所述底座（2）连接，另一端设有第二转轴C2； 

小臂（11），其一端通过所述第二转轴C2可转动地与所述大臂（4）另一端连接，所述小臂（11）另一端设有滚珠丝杠（8）、滚珠花键（13）；所述小臂（11）还设有驱动所述第二转轴C2旋转的伺服电机及相应的减速装置、驱动所述滚珠花键（13）的伺服电机M1（6）及相应的同步带传动系统Ⅰ（9）、以及驱动所述滚珠丝杠（8）的伺服电机M2（7）及相应的同步带传动系统Ⅱ（10）； 

罩（14），用于覆盖所述小臂（11）； 

其特征在于： 

所述底座（2）、大臂（4）、小臂（11）共同构成一套强迫空气对流系统。 

2.如权利要求1所述的水平关节机器人，其特征在于所述强迫空气对流系统包括： 

通风孔（12），位于所述罩（14）的靠近所述滚珠丝杠（8）、滚珠花键（13）一端的前上方； 

空气强迫对流装置（1），设置于所述底座（2）的后下方； 

连接关节Ⅰ（5），为中空结构，位于所述小臂（11）与所述大臂（4）的关节连接处； 

连接关节Ⅱ（3），为中空结构，位于所述大臂（4）与所述底座（2）的关节连接处； 

中空结构Ⅰ，位于所述小臂（11）内部，用于连通所述通风孔（12）与所述连接关节Ⅰ（5）； 

中空结构Ⅱ，位于所述大臂（4）内部，用于连通所述连接关节Ⅰ（5）与所述连接关节Ⅱ（3）； 

中空结构Ⅲ，位于所述底座（2）内部，用于连通所述连接关节Ⅱ（3）与所述空气强迫对流装置（1）。 

3.如权利要求2所述的水平关节机器人，其特征在于：所述水平关节机器人的配线、配管与所述强迫空气对流系统共用同一通道。 

4.如权利要求2所述的水平关节机器人，其特征在于：所述通风孔（12）可拆卸地设有防尘过滤网和/或空气除湿器。 

5.如权利要求2所述的水平关节机器人，其特征在于：所述空气强迫对流装置（1）为排气扇。 

6.如权利要求2所述的水平关节机器人，其特征在于：所述空气强迫对流装置（1）外接清洁气源，并且能够双向换气。 

7.如权利要求1－6之一所述的水平关节机器人，其特征在于：所述小臂（11）还设有温度传感器。 

8.如权利要求1－3之一所述的水平关节机器人，其特征在于还包括： 

空心管（17），所述空心管（17）为两根，且和所述滚珠丝杠（8）呈三角形分布；两根所述空心管（17）和所述滚珠丝杠（8）通过一个V字形铝块（18）进行连接，所述V字形铝块（18）与所述滚珠丝杠（8）之间通过两个背对背安装的角接触球轴承连接。 

9.如权利要求8所述的水平关节机器人，其特征在于：其中一根所述空心管（17）上安装有用于位置检测的光栅尺，所述滚珠花键（13）上安装有用于角度检测的光电码盘。 

10.如权利要求1－3之一所述的水平关节机器人，其特征在于： 

所述同步带传动系统Ⅱ（10）的带轮与所述滚珠丝杠（8）之间通过设置胀紧套实现胀紧连接； 

所述滚珠丝杠（8）通过两个面对面安装的角接触球轴承与所述小臂（11）相连接； 

所述滚珠花键（13）通过两个背对背安装的角接触球轴承与所述小臂（11）相连接。