[实用新型]一种轻载高速搬运机械手

权利要求书

1.一种轻载高速搬运机械手，包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手；所述机械手包括关节、连杆和三角连接盘；所述驱动电机共有3个，其中一个驱动电机通过滚珠丝杆驱动机械手沿X轴方向运动，另两个驱动电机通过连杆驱动机械手实现Y、Z轴方向的运动，三个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的运动；包括机架(1)、拖链(2)、滚珠丝杆(3)、水平移动平台(4)、驱动电机(5)、驱动电机(6)、驱动电机(7)、减速机(8)、减速机(9)、关节(10)、关节(11)、关节(12)、关节配重气缸(13)、关节配重气缸(14)、连杆(15)、连杆(16)、连杆(17)、三角连接盘(18)和吸盘(19)；驱动电机(5)与机架(1)固接，通过滚珠丝杆(3)驱动机械手沿X轴方向运动；驱动电机(6)驱动关节(10)做俯仰运动；驱动电机(7)通过连杆(17)驱动关节(11)做俯仰运动，和关节(10)配合实现Y方向的快速运动；驱动电机(6)和驱动电机(7)联合运动实现机械手末端在Y和Z方向的精确运动；驱动电机(5)、驱动电机(6)和驱动电机(7)复合运动实现机械手末端在三维空间内的运动。 

2.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手，其特征在于，所述机械手与水平移动台固定连接，驱动电机通过滚珠丝杆驱动水平移动台作X轴方向的运动。 

3.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手，其特征在于，所述水平移动台通过滚珠丝杆由驱动电机驱动实现水平X轴方向的运动。 

4.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手，其特征在于，所述气缸共有2个，一端通过铰链与机架链接，另一端通过铰链与关节链接，关节运动时气缸的伸缩轴同时做伸缩运动，向气缸的轴腔通入压缩空气，实现对关节的配重作用，减轻关节驱动电机承受的负载。 

5.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手，其特征在于，所述连杆共有2个，与三角连接盘构成两个平行四边形机构，保证末端工具始终保持水平姿态，降低机械手控制的复杂性。 

6.根据权利要求1所述的轻载高速搬运机械手，其特征在于，连杆(15)一端固定在水平移动平台(4)上，与连杆(16)和三角连接盘(18)构成两个平行四边形机构，通过两个平行四边形机构保证末端工具始终保持水平姿态。