[实用新型]一种多自由度机器人手臂

权利要求书

1.一种多自由度机器人手臂，包括手爪机构、手腕机构及小臂机构，其特征在于：所述小臂机构设有关节电机及两个相互啮合的第一圆锥齿轮与第二圆锥齿轮，所述关节电机输出轴通过联轴器与第一圆锥齿轮的中心轴固定连接；所述第二圆锥齿轮的一端延伸至手腕机构内并与手腕机构固定，所述手腕机构包括手腕箱体及设置在手腕箱体内的旋转电机，所述旋转电机的输出轴与手爪机构连接。

2.根据权利要求1所述多自由度机器人手臂，其特征在于：所述手爪机构包括固定支架及固定在固定架内上的驱动机构，所述固定支架上铰接有若干个手爪，所述手爪的一端通过连杆与驱动机构的输出主轴连接。

3.根据权利要求2所述多自由度机器人手臂，其特征在于：所述的手腕箱体内开有内凹容纳空间，所述手爪机构的驱动机构安装在所述内凹容纳空间内。

4.根据权利要求3所述多自由度机器人手臂，其特征在于：所述手爪设有三个，所述的三个手爪呈脚爪形板，周向均布于所述固定支架上。