[实用新型]全自动内焊机器人用的驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及内焊机器人技术领域，具体是涉及一种全自动内焊机器人用的驱动装置。 

背景技术

   全自动内焊机器人是用于管道施工内部焊接的设备，通过计算机操控完全实现自动焊接。全自动内焊机器人中的驱动装置，它的主要任务是驱动内焊机器人在施工管道内行走，没有它，内焊机器人就无法工作。由于现有内焊机器人的驱动装置，存在体积大，在施工管道内受内焊机器人的限制，占用空间大。并且传统的车轮形状多为圆形、圆弧形，不具有缓冲、减震的效果。 

发明内容

为克服现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动内焊机器人用的驱动装置。 

为达到上述发明目的，本实用新型采用下述技术方案： 

一种全自动内焊机器人用的驱动装置，主要包括：车轮、轮架、马达、调整机构，所述轮架通过调整机构与内焊机器人的机架相连；轮架上设置有马达，马达的轴上设置有端盖（1），端盖（1）通过螺栓（2）与车轮（3）紧固连接，车轮（3）中心内圈通过轴承与马达连接成为一体结构；马达上的轮架设置有车轮上下位移弹性浮动调整机构和车轮倾斜位移调整机构。

一种全自动内焊机器人用的驱动装置，所述轮上下弹性浮动位移调整机构由螺杆（7）、物体A、开口销（12）、六角开槽螺母（13）、调整垫片（14）、弹簧（15）、挡环（16）、螺母（17）、挡块（18）组成。驱动装置中的螺杆（7）穿入固定的物体A上，开口销（12）、六角开槽螺母（13）、调整垫片（14）、弹簧（15）、挡环（16）、螺母（17）、挡块（18）的上下顺序，依次装配在螺杆（7）上；所述的调整垫片（14）、挡环（16）、挡块（18）中的孔为光孔。 

一种全自动内焊机器人用的驱动装置，所述车轮倾斜位移调整机构由拉杆（10）、物体B、第一螺栓（8）、第二螺栓（9）、螺母（11）连接构成，拉杆（10）穿入固定物体B上，通过螺母（11）紧固，将第二螺栓（9）穿过拉杆（10）、固定物体B与轮架（4）紧固连接；所述第一螺栓（8）穿过轮架（4）丝扣孔与固定物体B接触。 

一种全自动内焊机器人用的驱动装置，所述车轮（3）由轴承、轮座和轮胎构成，轮座内圆孔与马达上的轴承外圈固定连接；轮座一侧设置有与端盖（1）连接的螺栓丝孔，轮座外圆轴向截面设置有弧形槽，轮座外圆弧形槽上设置有轮胎，轮胎截面的内圆设置有与轮座弧形槽对应的凸缘，轮胎截面外圆的凸缘中间设置有起缓冲、减震作用的U形环槽；其中，轮座材料选用45#优质碳素钢，轮胎材料选用聚氨酯。 

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下优越性： 

一种全自动内焊机器人用的驱动装置，能够完成车轮上、下弹性浮动位移的调整，车轮顺、逆时针旋转的调整，即能够驱动内焊机器人适应在各种施工管道内的行走，且弹性浮动机构使内焊机器人与施工管道内壁实现了更好的贴合。并且驱动车轮上包覆的聚氨酯上开槽，具有缓冲、减震的效果，该驱动装置调整方式简单方便、快速、进而提高效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的结构作详细的说明 

图1是本实用新型驱动装置的结构示意图；

图2是图1的A-A的向视图；

图3是图1的B-B的向视图；

图4是图1的C-C的向视图；

图5是车轮的结构示意图；

具体实施方式

如图1、2、3、4、5所示，一种全自动内焊机器人用的驱动装置，主要包括：车轮、轮架、马达、调整机构，所述轮架通过调整机构与内焊机器人的机架相连；轮架上设置有马达，马达的轴上设置有端盖（1），端盖（1）通过螺栓（2）与车轮（3）紧固连接，车轮（3）中心内圈通过轴承与马达连接成为一体结构；马达上的轮架设置有车轮上下位移调整机构和车轮倾斜位移调整机构。 

所述轮上下弹性浮动位移调整机构由螺杆（7）、物体A、开口销（12）、六角开槽螺母（13）、调整垫片（14）、弹簧（15）、挡环（16）、螺母（17）、挡块（18）组成。驱动装置中的螺杆（7）穿入固定的物体A上，开口销（12）、六角开槽螺母（13）、调整垫片（14）、弹簧（15）、挡环（16）、螺母（17）、挡块（18）按照附图中的上下顺序，依次装配在螺杆（7）上；所述的调整垫片（14）、挡环（16）、挡块（18）中的孔为光孔。