[实用新型]一种四轴联动三维运动机械臂

权利要求书

1.一种四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，包括Z轴传动机构、Y轴传动机构和X轴传动机构及旋转轴C组成的四轴联动机构，所述X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构依次连接，所述X轴传动机构上设有可在X轴方向上滑动的X轴滑动座，所述X轴滑动座上设有可绕平行于Z轴的旋转轴旋转的旋转座。

2.如权利要求1所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述四轴联动机构包括机座，所述机座的竖直一侧固设有Z轴导轨；所述四轴联动机构还包括齿轮和齿条，所述齿轮由Z轴电机驱动。

3.如权利要求2所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述四轴联动机构包括设于所述Z轴导轨上并可在所述Z轴导轨上滑动的Z轴滑动座，所述Z轴滑动座通过所述齿轮和齿条传动。

4.如权利要求3所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述Z轴滑动座上设有Y轴导轨；所述Z轴滑动座上还设有与所述Y轴导轨平行的Y轴螺杆，所述Y轴螺杆由Y轴电机驱动。

5.如权利要求4所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述Y轴传动机构包括设于所述Y轴导轨上并可在所述Y轴导轨上滑动的Y轴滑动座，所述Y轴滑动座通过所述Y轴螺杆传动。

6.如权利要求5所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述Y轴滑动座上设有X轴导轨；所述Y轴滑动座上还设有与所述X轴导轨平行的X轴螺杆，所述X轴螺杆由X轴电机驱动。

7.如权利要求1或6所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述X轴滑动座上设有C轴电机，所述C轴电机的转轴与Z轴平行，所述C轴电机的转轴上设有所述旋转座。

8.如权利要求6所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述Z轴电机、Y轴电机、X轴电机和C轴电机均为伺服或步进电机。

9.如权利要求7所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述旋转座上设有安装接口，方便安装各种功能的工具或机构部件。

10.如权利要求7所述的四轴联动三维运动机械臂，其特征在于，所述Z轴导轨、Y轴导轨和X轴导轨均由两条在同一平面内相互平行的导轨组成。